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27 Pages

### Cap3

Course: JHB 519, Fall 2009
School: Allan Hancock College
Rating:

Word Count: 8311

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3 Captulo Herramientas de Algebra Lineal 3.1. Vectores y Matrices Los elementos b sicos en teora de sistemas lineales son vectores n 1 (columna) o a 1 n (la) y matrices n m con elementos reales, es decir, v Rn , A Rnm . Denotamos el elemento i del vector v como vi , y el elemento i j de una matriz A como ai j o [ A]i j . v1 a11 a12 . . . a1m v2 a a . . . a2m T v = . = v1 v2 . . . vn , A = 21...

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Captulo 4 i Solucion de la Ecuacion de Estado y Realizaciones 4.1. IntroduccionVimos que los sistemas lineales pueden representarse mediante integrales de convo lucion y, si son de dimension finita (a par metros concentrados), tambi n mediante e
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Captulo 5 Estabilidad 5.1. IntroduccionLa estabilidad de un sistema puede pensarse como una continuidad en su comporta miento din mico. Si se presenta un cambio pequeno en las entradas o condiciones iniciales, a un sistema estable presentar modic
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Captulo 6 i Controlabilidad y ObservabilidadEn este captulo introducimos los conceptos de controlabilidad y observabilidad. Estos i conceptos describen la interaccion entre el mundo externo (entradas y salidas) y las variables internas del sistema
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Captulo 7 i Especificaciones y Limitaciones de ~ DisenoEl objetivo de este captulo es presentar conceptos generales (no solamente conectados i ~ con el enfoque en variable de estados) relativos al desempeno del sistema de control, es decir, al compo
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Captulo 8 i Realimentacion de Estados y ObservadoresLa teora de sistemas lineales que vimos da la base para la teora de control lineal. En i i este captulo introducimos los conceptos y t cnicas de control en sistemas descriptos por i e variables d
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Captulo 9 i Introduccion al Control Optimo 9.1. Introduccion~ El m todo de diseno combinado de observador y realimentacion de estados que vimos e en el captulo pasado es una herramienta fundamental en el control de sistemas en variable i de esta
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Notas de Clase Control Automtico 2Julio H. Braslavsky jbrasla@unq.edu.ar 10 de julio de 2000Resumen Estas notas son una transcripcin de las transparencias usadas para las clases de Control Automtico 2 dadas en el cuatrimestre de otoo de 2000. No p
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Ingenier en Automatizacion y Control Industrial a Control Automtico 2, Primavera 2000 a Recuperatorio de Examen Parcial 11 de diciembre de 2000Universidad Nacional de Quilmes Pgina 1 de 2 a1. La Figura 1 muestra el esquema de un sistema de dos m
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I NGENIERA EN AUTOMATIZACI ON I Control Automatico 2 Primer Examen ParcialYC ONTROL I NDUSTRIAL17 de octubre de 2001U NIVERSIDAD N ACIONAL DE Q UILMES Primavera 2001 Pagina 1 de 11. Para el sistema 0 1 0 1 x = 1 0 0 x + 0 u 0 0 1 1
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I NGENIERA EN AUTOMATIZACI ON I Control Automatico 2 Segundo Examen ParcialYC ONTROL I NDUSTRIAL3 de diciembre de 2001U NIVERSIDAD N ACIONAL DE Q UILMES Primavera 2001 Pagina 1 de 1Control de un sistema de (Bola y Riel) La Figura 1 muest
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I NGENIERAENAUTOMATIZACINYC ONTROL I NDUSTRIAL 23 de febrero de 2000U NIVERSIDAD NACIONALDEQ UILMESControl Automtico IIProblemas de Final Pgina 1 de 2Control del ngulo de elevacin de un avinEl sistema de ecuaciones (1)es un mode
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I NGENIERA EN AUTOMATIZACI ON I Control Automatico 2 Examen Final - PracticaYC ONTROL I NDUSTRIAL 19 de diciembre de 2000U NIVERSIDAD N ACIONALDEQ UILMES Pagina 1 de 1 Control de una columna de destilacion. La Figura 1 muestra un esq
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I NGENIERA EN AUTOMATIZACI ON I Control Automatico 2 Examen Final - PracticaYC ONTROL I NDUSTRIAL 20 de febrero de 2001U NIVERSIDAD N ACIONALDEQ UILMES Pagina 1 de 2Rechazo de perturbaciones con control LQG. La Figura 1 muestra el di
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Motor de corriente continuaIntroduccin de un modelo en variable de estados en Matlab o 25 de septiembre de 2000ModeloEl motor de corriente continua esquematizado en la Figura 1 puede representarse por el par de ecuaciones diferencialesFigura 1:
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I NGENIERA EN AUTOMATIZACI ON Y C ONTROL I NDUSTRIAL I Control Automatico 2 Ejemplo Matlab: Plataforma suspendidaU NIVERSIDAD N ACIONAL DE Q UILMES Octubre 2, 2000 Pagina 1 de 4 Descripcion del sistemaLa Figura 1 ilustra una plataforma de las
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I NGENIERA EN AUTOMATIZACI ON I Control Automatico 1 Problemas 1YC ONTROL I NDUSTRIALU NIVERSIDAD N ACIONAL DE Q UILMES 26 de febrero de 2002 Pagina 1 de 11. Estudiar el diagrama de bloque del sistema de control de velocidad de un autom vi
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I NGENIERA EN AUTOMATIZACI ON I Control Automatico 1 Problemas 3YC ONTROL I NDUSTRIALU NIVERSIDAD N ACIONAL DE Q UILMES 25 de marzo de 2002 Pagina 1 de 51. Obtener un modelo matem tico del sistema masa-resorte-amortiguador montado sobre un
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I NGENIERA EN AUTOMATIZACI ON I Control Automatico 1 Problemas 8YC ONTROL I NDUSTRIALU NIVERSIDAD N ACIONAL DE Q UILMES 8 de abril de 2002 Pagina 1 de 31. Dados los diagramas de Bode a la izquierda de la Figura 1, deducir cuales de los dia
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I NGENIERA EN AUTOMATIZACI ON I Control Automatico 1 Problemas 9YC ONTROL I NDUSTRIALU NIVERSIDAD N ACIONAL DE Q UILMES 8 de abril de 2002 Pagina 1 de 11. Considere el siguiente modelo nominal: G0 (s) = 10 (s + 1)(s + 5)Utilizando los m
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I NGENIERA EN AUTOMATIZACI ON I Control Automatico 1 Laboratorio No 1YC ONTROL I NDUSTRIALU NIVERSIDAD N ACIONAL DE Q UILMES 10 de abril de 2002 Pagina 1 de 2Gua de laboratorio No 1 i Control PID Cl sico a1 Instructivo del laboratorio1.
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I NGENIERA EN AUTOMATIZACI ON I Control Automatico 1 Problemas 10YC ONTROL I NDUSTRIALU NIVERSIDAD N ACIONAL DE Q UILMES 29 de abril de 2002 Pagina 1 de 11. Considerar una planta con modelo nominal Go (s) = (s + 5) e-0.5s . (s + 1)(s + 3)
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I NGENIERA EN AUTOMATIZACI ON I Control Automatico 1 Problemas 11YC ONTROL I NDUSTRIALU NIVERSIDAD N ACIONAL DE Q UILMES 20 de mayo de 2002 Pagina 1 de 21. Consideremos el lazo de control de una planta estable que tiene un ( nico) cero de
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I NGENIERA EN AUTOMATIZACI ON I Control Automatico 1 Problemas 12YC ONTROL I NDUSTRIALU NIVERSIDAD N ACIONAL DE Q UILMES 22 de mayo de 2002 Pagina 1 de 21. La Figura 1 representa un horno, aislado longitudinalmente, pero expuesto a la temp
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I NGENIERA EN AUTOMATIZACI ON I Control Automatico 1 Problemas 13YC ONTROL I NDUSTRIALU NIVERSIDAD N ACIONAL DE Q UILMES 27 de mayo de 2002 Pagina 1 de 21. Considerar una planta con modelo nominal dado por Go (s) = -s + 8 (s + 2)(s + 4)S
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I NGENIERA EN AUTOMATIZACI ON I Control Automatico 1 Problemas 14YC ONTROL I NDUSTRIALU NIVERSIDAD N ACIONAL DE Q UILMES 6 de junio de 2002 Pagina 1 de 11. Considerar las siguientes funciones transferencias correspondientes a controladores
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I NGENIERA EN AUTOMATIZACI ON I Control Automatico 1 Problemas 16YC ONTROL I NDUSTRIALU NIVERSIDAD N ACIONAL DE Q UILMES 1 de julio de 2002 Pagina 1 de 11. Considerar el modelo nominal Go (s) =1 (s1) .(a) Hallar un controlador que esta
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I NGENIERA EN AUTOMATIZACI ON I Control Automatico 1 Problemas 17YC ONTROL I NDUSTRIALU NIVERSIDAD N ACIONAL DE Q UILMES 3 de julio de 2002 Pagina 1 de 11. Los movimientos laterales de un barco de 100 m de longitud y que se mueve a una vel
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I NGENIERA EN AUTOMATIZACI ON Y C ONTROL I NDUSTRIAL I Control Automatico 1 Primer Examen Parcial 24 de abril de 2002U NIVERSIDAD N ACIONAL DE Q UILMES Otono 2002 Pagina 1 de 2 1. Considere el sistema en realimentacion de la Figura 1. 12 % 12
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I NGENIERA EN AUTOMATIZACI ON Y C ONTROL I NDUSTRIAL I Control Automatico 1 Segundo Examen Parcial 10 de junio de 2002U NIVERSIDAD N ACIONAL DE Q UILMES Otono 2002 Pagina 1 de 2Nombre y apellido, legajo: 1. Cuestionario conceptual. Marcar l
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I NGENIERA EN AUTOMATIZACI ON Y C ONTROL I NDUSTRIAL I Control Automatico 1 Segundo Examen Parcial 10 de junio de 2002U NIVERSIDAD N ACIONAL DE Q UILMES Otono 2002 Pagina 1 de 2Nombre y apellido, legajo: 1. Cuestionario conceptual. Marcar l
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I NGENIERA EN AUTOMATIZACI ON Y C ONTROL I NDUSTRIAL I Control Automatico 1 Recuperatorio Segundo Parcial 10 de julio de 2002U NIVERSIDAD N ACIONAL DE Q UILMES Otono 2002 Pagina 1 de 2Nombre y apellido, legajo: 1. Cuestionario conceptual. M
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I NGENIERA EN AUTOMATIZACI ON I Control No Lineal 1999 Parcial 2 17 de noviembre de 1999YC ONTROL I NDUSTRIALU NIVERSIDAD N ACIONALDEQ UILMESSistemas Realimentados Duracion: 3 horasProblema 1. Considere el sistema en realimentaci de l
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I I NGENIERA EN AUTOMATIZACI ON Control No Lineal 1999 Parcial RecuperatorioYC ONTROL I NDUSTRIAL 3 de diciembre de 1999U NIVERSIDAD NACIONALDEQ UILMESP gina 1 de 2 a 1. Se desea disenar un control por realimentaci de estados con acci
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Sistemas No LinealesNotas de ClasePor Mara Marta Seron Departamento de Electrnica Universidad Nacional de Rosario Primer Cuatrimestre 2000 Revisadas por Julio H. Braslavsky Automatizacin y Control Industrial Universidad Nacional de Quilmes Primer
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Captulo 3Estabilidad Segn Lyapunov. Sistemas EstacionariosLa teora de estabilidad juega un rol central en teora de sistemas e ingeniera. En sistemas dinmicos existen distintos tipos de problemas de estabilidad. En este captulo vamos a tratar estab
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Captulo 4Estabilidad Segn Lyapunov. Sistemas InestacionariosEste captulo extiende el mtodo de Lyapunov a sistemas no lineales inestacionarios. Denimos los conceptos de estabilidad uniforme, estabilidad asinttica uniforme, y estabilidad exponencial
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Captulo 6Estabilidad Entrada-SalidaHasta ahora estuvimos trabajando con descripciones de sistemas en el espacio de estado. En el enfoque de espacio de estados trabajamos con ecuaciones de la forma x = f (t, x, u) y = h(t, x, u), donde u, y y x so
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Captulo 7 Analisis de Sistemas Realimentados En este captulo vamos a trabajar con la estructura en realimentacion de la Figura 7.1. El objetivo es buscar herramientas que garanticen la estabilidad de la interconexion en t rminos de propiedades
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Parte II ControlCaptulo 8Control en RealimentacinLos ltimos captulos tratan sobre el diseo de control en realimentacin. Introducimos varias herramientas de diseo, incluyendo linealizacin, tabulacin de ganancia, linealizacin exacta por realimenta
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Captulo 9 Linealizacion Exacta por RealimentacionEn este captulo introducimos elementos de la teora moderna de control geom trico de e sistemas no lineales de control. Esta teora se inicio alrededor de los anos 70 con intentos de extender r
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Captulo 10 i~ Disenos Basados en LyapunovEl m todo de Lyapunov, originalmente utilizado como herramienta de an lisis de sise a ~ temas, es adem s una herramienta util en el diseno de control por realimentacion. Existen a ~ muchos m todos basados
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Control Automtico 1Profesor: Julio Braslavsky Auxiliar: Virginia Mazzone Cdigo: Caracterstica: Clases: Consultas: Email: Ocina: Telfono: CAUT1 Ncleo Bsico Lunes y Mircoles de 19 a 22 Martes y Jueves de 15 a 18 jbrasla@unq.edu.ar 9.5, Automatizacin y
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CAUT1 Clase 12Informacin prctica sobre CAUT1Control Automtico 1Profesor: Julio Braslavsky Auxiliar: Virginia Mazzone Cdigo: Caracterstica: Clases: Consultas: Email: Ocina: Telfono: CAUT1 Ncleo Bsico Lunes y Mircoles de 19 a 22 Martes y Jueves
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CAUT1 Clase 11Problema de control On-Off 1. El control On-Off es la forma mas simple de controlar. 2. Es comunmente utilizado en la industria 3. Muestra muchos de los compromisos fundamentales inherentes a todas las soluciones de control.CAUT
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CAUT1 Clase 11CAUT1 Clase 13Problema de control On-Off 1. El control On-Off es la forma mas simple de controlar. 2. Es comunmente utilizado en la industria 3. Muestra muchos de los compromisos fundamentales inherentes a todas las soluciones
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2. Principios de RealimentacinPanorama Un ejemplo industrial motivador Formulacin bsica del problema de control La idea de inversin en la solucin de problemas de control De lazo abierto a lazo cerrado En este captulo veremos que la realimentacin es
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3. Modelos, seales y sistemasPanorama Modelos en control El por qu de los modelos matemticos Complejidad de modelos Construccin de modelos Linealizacin y escalamiento Tipos de modelos Funciones transferencia y diagramas de bloques Estabilidad l
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CAUT1 Clase 323. Modelos, seales y sistemasPanorama Modelos en control El por qu de los modelos matemticos Complejidad de modelos Construccin de modelos Linealizacin y escalamiento Tipos de modelos Funciones transferencia y diagramas de bloques
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3. Modelos, seales y sistemasPanorama Obtencin experimental de modelos Respuesta en frecuencia Diagramas de BodeCAUT1 Clase 41Obtencin experimental de modelosMuchos sistemas en la prctica pueden describirse aproximadamente con un modelo muy s
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4. Anlisis de Sistemas RealimentadosPanorama: Dados un controlador y una planta conectados en realimentacin, vamos a plantear y contestar las siguientes preguntas: Es el lazo cerrado estable? Cules son las sensibilidades a distintas perturbaciones?
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4. Anlisis de Sistemas RealimentadosParte 2 Panorama: Estabilidad y respuesta en frecuencia El criterio de estabilidad de Nyquist Mrgenes de estabilidad RobustezCAUT1 Clase 61Estabilidad y respuesta en frecuenciaUna herramienta clsica y durab
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5. Control PID ClsicoParte 1 Panorama: Estructura PID Ajuste emprico Mtodo de oscilacin de Ziegler-Nichols Mtodos basados en la respuesta al escaln (curva de reaccin)CAUT1 Clase 71IntroduccinEn este captulo examinamos una particular estructur
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5. Control PID ClsicoParte 2 Panorama: Compensadores en atraso-adelanto Ejemplo: Columna de destilacin PLCsCAUT1 Clase 81Compensadores en Atraso-AdelantoUna idea muy cercana a la del control PID es la de compensacin en atraso-adelanto. La fun
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6. Diseo Bsico de controladores SISOParte 1 Panorama: Enfoque polinomial Ajuste de PI y PID mediante asignacin de polos El predictor de SmithCAUT1 Clase 91IntroduccinEn el captulo anterior examinamos controladores PID ajustados con mtodos ese
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7. Limitaciones fundamentales en control SISOParte 1 Panorama: Sensores ActuadoresCAUT1 Clase 101IntroduccinEn captulos anteriores presentamos las funciones de sensibilidad, que nos permiten analizar las relaciones entre las distintas seales
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7. Limitaciones fundamentales en control SISOParte 2 Panorama: Perturbaciones Limitaciones debidas a errores en modelado Limitaciones estructurales retardos de transporte ceros de fase no mnima polos inestablesCAUT1 Clase 111Resumen de la c
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7. Limitaciones fundamentales en control SISOParte 3 Panorama: Limitaciones de desempeo en la respuesta temporal debidas a ceros y polos en el SPDC. Restricciones en S y T Especificaciones en la respuesta al escaln Restricciones en la respuesta al e
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8. Consideraciones estructurales en control SISOParte 1 Panorama del Captulo: Control basado en el Principio del Modelo Interno Compensacin exacta de perturbaciones Seguimiento exacto de referencias Control en avance (o cmo usar informacin de pert
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8. Consideraciones estructurales en control SISOParte 2 Panorama de la clase: Control en avance Inyeccin de referencia Inyeccin de perturbaciones mediblesCAUT1 Clase 141Control en avanceEl uso de controladores basados en el PMI, que present
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8. Consideraciones estructurales en control SISOParte 3 Panorama de la clase: Control en cascada Introduccin Ilustracin sobre un ejemplo industrial Ejemplo de diseo en cascada Resumen del CaptuloCAUT1 Clase 151Control en cascadaEl control