M_Teoria_Control_Robotica_2017-2_IME

M_Teoria_Control_Robotica_2017-2_IME - UNAM FACULTAD DE...

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UNAM FACULTAD DE ESTUDIOS SUPERIORES CUAUTITLA N Departamento: Asignatura: Ingeniería Teoría de Control y Robótica Sección: Clave de carrera: 116 Electrónica Clave de asignatura: 1824 Laboratorio de Teoría de Control y Robótica Autores: M. en C. Leopoldo Martín del Campo Ramírez Dr. David Tinoco Varela Fecha de elaboración: julio 2015 Fecha de revisión: enero 2017
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Facultad de Estudios Superiores Cuautitlán UNAM Índice I Laboratorio de Teoría de Control y Robótica Índice Objetivos generales de la asignatura II Objetivos del curso experimental II Introducción II Reglamento interno de laboratorios III Criterios de evaluación del curso V Bibliografía V Práctica 1 Introducción al sistema de simulación de circuitos electrónicos 1 1.1. Definiciones. Práctica 2 Detección mediante sensores 10 7.1 Sensores de posición y de velocidad. 7.5 Sensores de fuerza. Práctica 3 Modelado de sistemas con amplificadores operacionales 15 1.1. Definiciones. Práctica 4 Respuesta en el tiempo de sistemas de 1º orden 24 1.2. Estabilidad en los sistemas de control. Práctica 5 Respuesta en el tiempo de sistemas de 2º orden 28 1.2. Estabilidad en los sistemas de control. Práctica 6 Controlador P (Proporcional) 33 1.6. Controladores proporcionales-integrales. Práctica 7 Controlador PI 37 1.6. Controladores proporcionales-integrales. Práctica 8 Controlador PID 41 1.8. Controlador proporcional-integral-derivativo.
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Facultad de Estudios Superiores Cuautitlán UNAM Prólogo II Laboratorio de Teoría de Control y Robótica Prólogo Objetivo general de la asignatura Al finalizar el curso el alumno conocerá las características de control, diseño, selección y aplicación de los robots industriales. Objetivos del curso experimental Obtener la función de transferencia que representa el comportamiento dinámico de un sistema físico. Determinar el tipo de estabilidad de un sistema y aplicar correcciones empleando controladores. Introducción No existe una definición de lo que es un robot que sea ampliamente aceptada sin embargo, de manera general, se puede decir que un robot es un dispositivo mecánico controlable por software que emplea sensores para guiar uno o más efectores finales a través de movimientos programados en un espacio de trabajo con el fin de manipular objetos físicos. Los brazos robóticos industriales, también llamados manipuladores son una colección de eslabones interconectados por medio de articulaciones flexibles. Al final de dichos eslabones se encuentra una herramienta o efector final. Los robots pueden clasificarse en distintas categoría definidas por ciertas características, como pueden ser. Tecnología de movimiento . De acuerdo a la fuente de poder que impulsa las articulaciones del robot, por ejemplo, motores eléctricos o electro hidráulicos.
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