POiSW9.pdf - Kalibracja kamery Cel kalibracji Celem...

Info icon This preview shows pages 1–4. Sign up to view the full content.

View Full Document Right Arrow Icon
1 Kalibracja kamery Cel kalibracji Celem kalibracji jest wyznaczenie parametrów okre ś laj ą cych zale Ŝ no ś ci mi ę dzy ukladem podstawowym a ukladem zwi ą zanym z kamer ą , które wyst ę puj ą l ą cznie z transformacj ą perspektywy oraz parametrów zwi ą zanych z kamer ą i ukladem optycznym. Parametry kamery Ogólnie parametry wyznaczane w procedurze kalibracji kamery dzieli si ę na dwie grupy: parametry zewn ę trzne (ang. Extrinsic) zwi ą zane z przesuni ę ciem i rotacj ą ukladu kamery wzgl ę dem ukladu zwi ą zanego z obserwowan ą scen ą parametry wewn ę trzne (ang. Intrinsic) okre ś laj ą ce wla ś ciwo ś ci optyczne i elektryczne kamery, których liczba zale Ŝ y od przyj ę tego modelu ukladu optycznego i kamery W przypadku parametrów wewn ę trznych oprócz ogniskowej obiektywu modeluje si ę zazwyczaj znieksztalcenia radialne i styczne zwi ą zane z ukladem optycznym. Wyznacza si ę równie Ŝ rzeczywiste wspólrz ę dne ś rodka obrazu kamery, które nie musz ą le Ŝ e ć w geometrycznym ś rodku matrycy przetwornika ze wzgl ę du na skrzywienie osi optycznej obiektywu oraz znieksztalcenia liniowe. 2 Kalibracja kamery Podstawowy model kamery perspektywicznej Dla podstawowego modelu kamery, punkty z przestrzeni trójwymiarowej rzutowane s ą na plaszczyzn ę przetwornika kamery zgodnie z transformacj ą perspektywiczn ą , która wynika z fizykalnego sposobu tworzenia obrazu w kamerze
Image of page 1

Info icon This preview has intentionally blurred sections. Sign up to view the full version.

View Full Document Right Arrow Icon
3 Kalibracja kamery Transformacja perspektywiczna w uj ę ciu wspólrz ę dnych jednorodnych Niech wspólrz ę dne punktu w przestrzeni kartezja ń skiej reprezentuje wektor , co w postaci jednorodnej mo Ŝ na zapisa ć jako , gdzie jest dowoln ą niezerow ą stal ą . Macierz transformacji perspektywicznej mo Ŝ na zapisa ć jako Wektor wspólrz ę dnych jednorodnych odpowiadaj ą cy punktowi we wspólrz ę dnych obrazowych mo Ŝ na zapisa ć w nast ę puj ą cy sposób Dla danych jednorodnych wspólrz ę dnych obrazowych wspólrz ę dne kartezja ń skie punktu wyznacza si ę przez podzielenie pierwszych trzech elementów przez czwarty 4 Kalibracja kamery Odwrotna transformacja perspektywiczna odwzorowuje punkt obrazu z powrotem do przestrzeni trójwymiarowej zgodnie z zale Ŝ no ś ci ą Prowadzi to do nast ę puj ą cych zale Ŝ no ś ci na wspólrz ę dne punktu w przestrzeni trójwymiarowej na podstawie jego rzutu na obrazie Na podstawie pojedynczego obrazu, bez pewnej wiedzy na temat obserwowanej sceny, np. skladowej Z punktów, nie mo Ŝ na w pelni wyznaczy ć punktu w przestrzeni trójwymiarowej na podstawie jego wspólrz ę dnych w ukladzie obrazowym. Dlatego te Ŝ w celu wyznaczenia pelnej informacji o polo Ŝ eniu punktów w przestrzeni trójwymiarowej cz ę sto stosuje si ę np. stereowizyjny uklad kamer
Image of page 2
5 Kalibracja kamery Transformacje mi ę dzy ukladem podstawowym a ukladem kamery Macierz transformacji jednorodnej okre ś la przesuni ę cie mi ę dzy ukladem podstawowym a ukladem kamery i jest wyra Ŝ ona jako 6
Image of page 3

Info icon This preview has intentionally blurred sections. Sign up to view the full version.

View Full Document Right Arrow Icon
Image of page 4
This is the end of the preview. Sign up to access the rest of the document.

{[ snackBarMessage ]}

What students are saying

  • Left Quote Icon

    As a current student on this bumpy collegiate pathway, I stumbled upon Course Hero, where I can find study resources for nearly all my courses, get online help from tutors 24/7, and even share my old projects, papers, and lecture notes with other students.

    Student Picture

    Kiran Temple University Fox School of Business ‘17, Course Hero Intern

  • Left Quote Icon

    I cannot even describe how much Course Hero helped me this summer. It’s truly become something I can always rely on and help me. In the end, I was not only able to survive summer classes, but I was able to thrive thanks to Course Hero.

    Student Picture

    Dana University of Pennsylvania ‘17, Course Hero Intern

  • Left Quote Icon

    The ability to access any university’s resources through Course Hero proved invaluable in my case. I was behind on Tulane coursework and actually used UCLA’s materials to help me move forward and get everything together on time.

    Student Picture

    Jill Tulane University ‘16, Course Hero Intern