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MadridBot2009-prueba-sumobotV1.pdf - Estrategias de...

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Estrategias de solución para la prueba del Minisumo, Madrid-Bot 2009 Salustiano Nieva Juan Antonio Breña Moral
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Madridbot 2009 2 Índice 1. Introducción 2. Arquitectura del robot 3. Madridbot 2009 4. Maquinas de estado finito 5. Arquitectura Subsumption 6. Una estrategia de solución 7. Pseudo código 8. Técnicas avanzadas 9. Recursos “Divide et vinces” Julio Cesar
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Madridbot 2009 3 Introducción El objetivo de esta prueba es que dos robots que compiten dentro de un Tatami o área de combate, luchen por conseguir la mayor cantidad de puntos efectivos o Yuhkoh. El combate lo gana el Robot que consigue más puntos. Los robots tienen cumplir la condición de no pesar más de 500 g ni exceder de las dimensiones de 10 cm de ancho por 10cm de largo. Mas información sobre la prueba: sumo%202008.pdf
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Madridbot 2009 4 Arquitectura del robot El robot a desarrollar que permitirá superar la prueba del Laberinto constara de la siguiente arquitectura: Sistema locomotor El sistema locomotor del robot constara de 4 motores, los cuales emplean protocolo PWM para su control. Sistema sensitivo El sistema sensitivo del robot esta compuesto por 4 sensores que miden el color y 2 sensores de medición de distancia
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Madridbot 2009 5 Arquitectura del robot Sistema locomotor El sistema locomotor estará compuesto por 4 motores de gran potencia. En esta prueba es fundamental que los motores permitan mover la propia estructura y la del oponente. Es conveniente que las ruedas tengan gran adherencia.
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Madridbot 2009 6 Arquitectura del robot Sistema locomotor: Objetivos Los objetivos del sistema locomotor son los siguientes: 1. Desarrollo de API para realizar las siguientes operaciones: 1. Marcha hacia delante 2. Marcha hacia atrás 3. Giro a la izquierda de 90º 4. Giro a la izquierda de X Grados 5. Giro a la derecha de 90º 6. Giro a la derecha de X Grados 7. Stop 8. Set/Get de velocidad
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Madridbot 2009 7 Arquitectura del robot Sistema sensitivo Sensor infrarrojo Sensor de detección de limites El sistema sensitivo del robot esta compuesto por 4 sensores de color y 2 sensores de medición de distancias. Los primeros sensores servirán para controlar la posición del robot y no permitir que se salga del recinto de competición. Los segundos sensores permiten medir la distancia.
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Madridbot 2009 8 Arquitectura del robot Sistema sensitivo : Sensores de detección de color Los sensores de detección de color, detectaran que el robot esta situado dentro del tatami. La primera prioridad es permanecer en el tatami Sensor CNY70
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Madridbot 2009 9 Arquitectura del robot Sensor CNY70 El CNY70 es un sensor de infrarrojos de corto alcance basado en un emisor de luz y un receptor, ambos apuntando en la misma dirección, y cuyo funcionamiento se basa en la capacidad de reflexión del objeto, y la detección del rayo reflectado por el receptor.
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  • Fall '19
  • España, Máquina

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    Kiran Temple University Fox School of Business ‘17, Course Hero Intern

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    Jill Tulane University ‘16, Course Hero Intern