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Concours National Commun Filière : MP Session : 2017 Sciences Industrielles pour l’Ingénieur Page 1 Figure 1: ROBOT ROBY Outil Plate forme Chariot Manipulateur Kuka à 6 axes Figure 2: Consignes de l’opérateur en mode automatique x ROBOT « ROBY» PRESENTATION FONCTIONNELLE ET STRUCTURELLE Le ROBOT ROBY est utilisé par des entreprises œuvrant dans le secteur économique du B âtiment et des T ravaux P ublics ( BTP ) et plus particulièrement dans les chantiers de construction des bâtiments. Il réalise ainsi des opérations automatisées de perçage ou de ponçage des sols, murs et plafonds sur un chantier. Il est constitué (voir figure1 ) : d’un chariot mobile ; d’une plate‐forme élévatrice ; d’un manipulateur Kuka à six axes ; d’un outil (une perceuse ou une ponceuse). Un aspirateur peut être utilisé en option, pour pouvoir évacuer les poussières lors d’un travail de ponçage. L’interface homme‐machine du système est de type écran tactile, l’opérateur peut choisir via cet écran de commander ROBY en mode semi automatique ou automatique . En mode semi automatique , l’opérateur commande ROBY à l’aide d’un joystick. Ce mode permet : Le déplacement de ROBY d’un lieu de travail à un autre en gérant les mouvements du chariot. La réalisation des opérations de ponçage ou de perçage. En mode automatique , (Voir figure 2 ) l’opérateur introduit les données suivantes : la consigne de distance d entre ROBY et le mur; la consigne x de déplacement à effectuer par ROBY entre deux zones de travail ; la position du mur par rapport au robot (gauche ou droite) ; la consigne d’utilisation des stabilisateurs si c’est nécessaire ( figure 3 page 2 ). Dans les deux modes, le périmètre de la zone à poncer ou les coordonnées, dans le repère lié au mur des n trous à réaliser, sont envoyés par un opérateur superviseur à l’automate qui gère le manipulateur Kuka via une liaison WIFI. Pendant le déplacement d’une zone de travail à la suivante, le ROBOT ROBY est alimenté en énergie par des batteries embarquées. Une fois sur la zone de travail, il est raccordé par un câble ombilical au réseau de distribution du chantier. Les batteries peuvent alors être rechargées à l’aide du chargeur embarqué. Des scrutateurs, situés à l’avant et à l’arrière du chariot, permettent de détecter la présence d’un obstacle ou d’une personne dans un périmètre proche de ROBY. La présence d’un obstacle entraîne l’arrêt de ROBY et fait retentir une alarme. Le système repart lorsqu’il n’y a plus d’obstacle et après un réarmement par l’opérateur.
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Concours National Commun Filière : MP Session : 2017 Sciences Industrielles pour l’Ingénieur Page 2 On donne ci‐après le diagramme des exigences du système.
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  • Fall '19

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