2015ub144uc0dduc0b0uc790ub3d9ud654...

This preview shows page 1 out of 1 page.

Unformatted text preview: 2015학년도 제1학기 생산자동화 중간고사 답안지 1. 피치가 10mm 인 볼리드스크류에 인코더가 붙어 있고 기어비가 1:2인 서어보 모터로 구동되는 NC공작기계에 최고이송속도 12m/min가 될 때 모터의 최고 회전수를 구하라.(10) v=p*nl, nmotor= v/p*gear ratio= 12/0.01*2 = 2400 rpm 2. 산업용 로봇를 설명하는 좌표계의 구조와 특징을 설명하라.(10) 장 점 Articulating configuration Polar configuration (Spherical configuration) Cylindrical configuration Cartesian configuration 단 점 모든 joint가 rotary Maximum flexibility Volume의 어느 위치에 위치 가능 Sealing 가능, 먼지 부식에 강함 a, f, q(coordinate representation) 유압 사용시 비싼 drive가 필요 Electric motor drive에 적합 좌표변화, 제어가 가장 난이,제한된 volume coverage 하나의 중앙부분에서 많은 부분을 cover 두 개의 rotary부분에 sealing 용이 많은 volume coverage 가능 R, f, q 좌표변환이 어렵다 직선운동의 sealing이 어렵다 제한된 volume coverage (방향유지, 수직 상승 난이 함) 외관 및 계산용이(구별용이) 유압으로 직선운동가능-고출력 Cavity접근이 용이 q, R, Z 접근 가능한 공간의 제한 반경, 수직부분의 노출에 대한 sealing의 어 려움 Work envelope의 interference가 많음 외부에서 구별용이 계산용이 가장 rigid한 structure X, Y, Z 구동을 위한 많은 표면적 노출된 안내 대기 노출에 많은 공간 필요 필요 면에 먼지, 부식, 대한 boot 필요 3. 근접센서의 종류를 들고 검출거리, 응차거리, 복귀거리, 설정거리, 응답주파수에 대해 그림을 그리고 설명하라.(10) 검출거리-감지되기 시작되는 거리, 응차거리-0으로 되는 거리, 복귀거리-검출+응차거리, 설정거리는 0.7*설정거리 최대응답회전수(rpm) = 최대응답주파수/분해능 * 60 (단, 최대응답회전수 <= 최대허용회전수) 4. ER 유체와 MR유체에 대해 설명하라.(10) 전기유변 유체(Electro-rheological fluid)(ER유체) 비전도성 유체 속에 실리카와 같은 강한 전도성 입체를 분산시킨 콜로이드 용액 - 전기장 → 점성 증가 → 전단응력 변화 자기유변유체(Magneto-rheological fluid) (MR유체) 자기장에 의해 분극이 가능한 mm크기의 입자들을 mineral oil o silicon oil 용매 속에 분산시킨 용액 Valve mode → 자극이 고정, 사이에 유체의 흐름 Shear mode → 상대운동에 대한 저항력 Squeeze film mode 5. 다음을 기초로 하여 Harmonic Drive의 구조를 우리말로 적고 설명하시오.(10) 그림5,설명5 The Flexspline has two less teeth than the Circular Spline. So every time the Wave Generator rotates one revolution, the Flexspline and Circular Spline shift by two teeth. The gear ratio is calculated by {#Flexspline Teeth } / {#Flexspline Teeth - #Circular Spline Teeth }. Since the Flexspline has two less teeth than the Circular Spline, the term {#Flexspline Teeth #Circular Spline Teeth } = -2. For example, if the Flexspline has 200 teeth, the Circular Spline has 202 teeth, the gear ratio will be calculated as 200/(200-202) = -100. The negative sign indicates that the input and output rotate in opposite directions. Zero Backlash The unique design and operating principles yield some very convenient benefits. The tooth engagement motion (kinematics) of the strain wave gear is very different than that of planetary or spur gearing. The teeth engage in a manner that allows up to 30% of the teeth (= 60 teeth for a 100:1 gear ratio) to be engaged at all times. This contrasts with maybe 6 teeth for a planetary gear, and 1 or 2 teeth for a spur gear. ...
View Full Document

  • Left Quote Icon

    Student Picture

  • Left Quote Icon

    Student Picture

  • Left Quote Icon

    Student Picture