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CAPITULO 3 ROBOT THERMO LIBRO DE PRÁCTICAS DEL LPAIC 75 ROBOT THERMO CRS / F3
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ROBOT THERMO CAPITULO 4 76 LIBRO DE PRÁCTICAS DEL LPAIC GENERALIDADES. El robot CRS F3 de THERMO fija un nuevo estándar para los robots “humano-escala”, entregando una combinación de gran alcance de velocidad, de confiabilidad, de facilidad de empleo. Está constituido por un brazo articulado de seis grados de libertad y de un de gran alcance, la unidad controladora (controlador C500C), un programador manual o teach pendant, cables umbilicales y una computadora personal. FIGURA 1. Componentes del robot. CARACTERÍSTICAS FÍSICAS DEL CRS F3 Dentro de las principales características del CRS F3 tenemos que cuenta con 6 ejes, pesa 52 kg [115 lb], la carga que soporta es de 3 kg [6.6 lb], tiene un alcance de 710 mm [28 in.], la repetibilidad que proporciona es de ± 0.05 mm [0.002 in.], su resolución es de 2048 pulsos por vuelta del motor, la velocidad máxima que alcanza en una interpolación lineal es de 4 m/s, cuenta con un sistema de impulso electromecánico, motores sin cepillo y encoders absolutos en cada eje, su transmisión es por medio de impulsiones armónicas y tiene frenos en los ejes 1, 2, y 3.
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CAPITULO 3 ROBOT THERMO LIBRO DE PRÁCTICAS DEL LPAIC 77 FIGURA 2. Espacio de trabajo. La nomenclatura básica del brazo puede establecerse como sigue: eje 1 como cintura o base, eje 2 como hombro, eje 3 como codo, eje 4 como antebrazo y muñeca; el eje 5 y 6 corresponden a la muñeca del robot. FIGURA 3. Articulaciones del robot.
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ROBOT THERMO CAPITULO 4 78 LIBRO DE PRÁCTICAS DEL LPAIC Tabla 1. Límites de cada eje del brazo robótico. ARTICULACIÓN. RANGO Rotación de cintura o eje 1 180° Rotación de hombro o eje 2 -135° a +45° Rotación de codo o eje 3 135° Rotación de muñeca o eje 4 180° Cabeceo de muñeca o eje 5 135° Balanceo de muñeca o eje 6 4096 vueltas. CONTROLADOR C500C Los tres modelos de robots de la marca THERMO / CRS cuentan para su control con el controlador C500C (fig. 4) el cual se configura y calibra de acuerdo al tipo de robot que se va a manipular. En el controlador se almacenan los datos de posiciones y programas, y a través de él se manipula el robot usando los botones e indicadores de la parte frontal . FIGURA 4. Controlador C500C De igual forma también se encuentra el módulo de entradas y salidas de propósito general (GPIO).
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CAPITULO 3 ROBOT THERMO LIBRO DE PRÁCTICAS DEL LPAIC 79 TEACH PENDANT. El programador manual o teach pendant es una herramienta para mover el robot, enseñar posiciones, crear variables y correr programas. Una vez que la aplicación ya está indicada, por medio de las variables aprendidas es posible guardar posiciones, iniciar variables, etc. Características:
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