{[ promptMessage ]}

Bookmark it

{[ promptMessage ]}

D-04 - RaIa(s LasIa(s Vb(s)=Ea(s.10 .Webeginby...

Info iconThis preview shows pages 1–2. Sign up to view the full content.

View Full Document Right Arrow Icon
RaIa(s) + LasIa(s) + Vb(s) = Ea(s)…………………………………….…...10 We can now relate the input volage Ea with the motor position  θ m. We begin by  using Tm(s) = Kt Ia(s) …………… (8) to get rid of Ia in equation (10). (Ra + Las)Tm(s)  + Vb(s) = Ea(s) …….………………………………………11        Kt We can now substitute Vb(s) = Kbs  θ m(s) …….. (9) (Ra + Las)Tm(s)  + Kbs  θ m(s) = Ea(s) ……………………………………..12          Kt By analyzing the mechanical system shown below we are able to find an  expression relating Tm(s) with  θ m(s). Assuming we have a single shaft with  inertia J m  and damping D m : Figure 2:  A schematic of a typical equivalent mechanical loading system having  a single shaft with inertia J m  and damping D
Background image of page 1

Info iconThis preview has intentionally blurred sections. Sign up to view the full version.

View Full Document Right Arrow Icon
Background image of page 2
This is the end of the preview. Sign up to access the rest of the document.

{[ snackBarMessage ]}