A1-6 - Sedma Nacionalna Konferencija so Me|unarodno U~estvo...

Info iconThis preview shows pages 1–2. Sign up to view the full content.

View Full Document Right Arrow Icon
UPRAVUVAWE NA VISINATA NA LETALO SO POMO[ NA FAZI LOGIKA Biljana Mileva 1 , Pavle Bo{koski 2 , Stoj~e Deskovski 3 , Zoran Gacovski 4 1 Voena Akademija „General Mihailo Apostolski“ – Skopje, biljana.mileva@gmail.com 2 Elektrotehni~ki fakultet – Skopje, pavleb@mobimak.com.mk 3 Tehni~ki fakultet, Bitola – Skopje, stodes@mt.net.mk 4 Fakultet za op{testveni nauki – Skopje , zgacovski@yahoo.com Abstrakt – Razvien e fazi logi~ki upravu- va~ za regulirawe na visinata na letot na bespilotno letalo (Unmanned Aerial Vehicle – UAV) Aerosonde . Fazi logi~kiot upravuva~ e testiran na nelinearen model na letalo so {est stepeni na sloboda. Se poka`uva deka ednostaven PID fazi upravuva~ odli~no vr{i regulirawe na visinata na letot na letaloto pri {to paralelno se vr{i fazi upravuvawe na brzinata na letot, na agolot na izvi{uvawe i na napadniot agol na letaloto. Klu~ni zborovi fazi upravuva~, letalo, avtopilot, funkcii na pripadnost, PID . 1. VOVED Primenata na fazi logi~ki upravuva~i (FLU) se poka`a korisna vo mnogu industri- ski linearni i nelinearni sistemi. Deneska, fazi logi~kite upravuva~i ja zemenuvaat kla- si~nata metoda na upravuvawe so PID upravu- va~i. Namesto toa, se dizajniraat fazi logi~- ki PID upravuva~i. Iako klasi~nite PID upravuva~i (FLU) i ne se mnogu sporedlivi, sepak tie se odli~na zamena vo mnogu procesi. Glavnata te{kotija kaj FLU e {to za nivno dizajnirawe e potrebno golemo ekspertsko poznavawe na problemot za koj se dizajniraat. Vo ovoj trud e dizajniran fazi logi~ki PID upravuva~ na visinata na letot, pri {to e iskoristen model na letalo Aerosonde UAV . 2. OPIS NA MODELOT NA LETALOTO Testiraweto na fazi logi~kiot upravuva~ e napraveno vrz modelot na letalo Aerosonde UAV (Sl.1). Toa e mal avtonomen avion dizaj- niran za koristewe pri razli~ni vremenski uslovi i pri zada~i so dale~insko upravu- vawe. 2.1. Parametri i vlezni veli~ini vo modelot na letaloto Aerosonde UAV Letaloto Aerosonde gi ima slednive karakte- ristiki: raspon na krilata m b 8956 . 2 = , sredna aerodinami~ka tetiva m c 189941 . 0 = , povr{ina na krilata 2 55 . 0 m S = ; masa so napolnet rezervoar za gorivo kg m 5 . 13 = . Ograni~uvaweto na brzinata e [15 50] m/s , agolot na lizgawe e vo granicite [-0.5 0.5] rad , a napadniot agol - [-0.1 0.3] rad . Sl.1: Letalo Aerosonde UAV Vlezni veli~ini vo modelot na letaloto se: 7x1 upravuva~ki vektor ~ii komponenti se [ zakrilce ( flap ); kormilo za izvi{uvawe (eleva- tor); kormilo za valawe (aileron); kormilo za skr{nuvawe (rudder); kormilo za gas (throttle); me{avina ( mixture); palewe (ignition)]. Otklo- nite na kormilata za izvi{uvawe, skr{nu- vawe i valawe se vo radijani, kormiloto za gas (throttle ) e vo granicite od 0 do 1, me{avina ( mixture ) pretstavuva odnos vozduh/gorivo
Background image of page 1

Info iconThis preview has intentionally blurred sections. Sign up to view the full version.

View Full DocumentRight Arrow Icon
Image of page 2
This is the end of the preview. Sign up to access the rest of the document.

Page1 / 5

A1-6 - Sedma Nacionalna Konferencija so Me|unarodno U~estvo...

This preview shows document pages 1 - 2. Sign up to view the full document.

View Full Document Right Arrow Icon
Ask a homework question - tutors are online