A2-6 - Sedma Nacionalna Konferencija so Me|unarodno U~estvo ETAI'2005 Seventh National Conference with International Participation ETAI'2005 Ohrid

Info iconThis preview shows pages 1–2. Sign up to view the full content.

View Full Document Right Arrow Icon
СПОРЕДБА ПОМЕЃУ ФАЗИ ЛОГИЧКО И ПИД УПРАВУВАЊЕ НА ИНВЕРТИРАНО НИШАЛО Драган Станковски , Војчо Краљевски , Миле Станковски , Татјана Колемишевска - Гугуловска Електротехнички Факултет Скопје , Карпош II бб , П . Фах 574, 1000 Скопје , {drassko, [email protected] , {milestk, [email protected] Извадок Во трудов се дадени два вида на управување на инвертирано нишало : фази логичко и ПИД . На почетокот од трудот е даден опис на управуваниот систем , изведен е нелинеарниот динамички модел на системот , извршена негова линеаризација со резултат во преносна функција и модел во простор на состојби . Во вториот дел од трудот е дизајниран фази логички управувач и објаснета постапката на негово нагодување . Исто така дизајниран е и нагоден ПИД управувачки алгоритам . На крај е дадена споредба на двата управувачки алгоритма и дискутирано поведението на системот во двата случаја . Клучни зборови инвертирано нишало , фази логички управувач , ПИД управувач , правилова база , функции на припадност . 1. ВОВЕД Инвертираното нишало , како систем на управување го привлекува вниманието на голем број на истражувачи и во последните години с é повеќе се наметнува како основен систем за тестирање и споредување на голем број управувачки алгоритми [10]. Проблемите кои што во реалноста се поврзани со системот инвертирано нишало може да се најдат во голем број на апликации , како на пример управување на ракетниот носач при лансирање на вселенски ракети ( каде што целта при управувањето е да се одржи ракетата во вертикал - на положба ). Друг карактеристичен пример е и одржувањете на рамнотежа на хуманоидните роботи .
Background image of page 1

Info iconThis preview has intentionally blurred sections. Sign up to view the full version.

View Full DocumentRight Arrow Icon
Image of page 2
This is the end of the preview. Sign up to access the rest of the document.

This note was uploaded on 02/18/2010 for the course ITK ETF113L07 taught by Professor Popovskiborislav during the Spring '10 term at Pacific.

Page1 / 6

A2-6 - Sedma Nacionalna Konferencija so Me|unarodno U~estvo ETAI'2005 Seventh National Conference with International Participation ETAI'2005 Ohrid

This preview shows document pages 1 - 2. Sign up to view the full document.

View Full Document Right Arrow Icon
Ask a homework question - tutors are online