{[ promptMessage ]}

Bookmark it

{[ promptMessage ]}

A2-6 - Sedma Nacionalna Konferencija so Me|unarodno U~estvo...

Info icon This preview shows pages 1–2. Sign up to view the full content.

View Full Document Right Arrow Icon
СПОРЕДБА ПОМЕЃУ ФАЗИ ЛОГИЧКО И ПИД УПРАВУВАЊЕ НА ИНВЕРТИРАНО НИШАЛО Драган Станковски , Војчо Краљевски , Миле Станковски , Татјана Колемишевска - Гугуловска Електротехнички Факултет Скопје , Карпош II бб , П . Фах 574, 1000 Скопје , {drassko, vkraljevski}@mt.net.mk , {milestk, tanjakg}@etf.ukim.edu.mk Извадок Во трудов се дадени два вида на управување на инвертирано нишало : фази логичко и ПИД . На почетокот од трудот е даден опис на управуваниот систем , изведен е нелинеарниот динамички модел на системот , извршена негова линеаризација со резултат во преносна функција и модел во простор на состојби . Во вториот дел од трудот е дизајниран фази логички управувач и објаснета постапката на негово нагодување . Исто така дизајниран е и нагоден ПИД управувачки алгоритам . На крај е дадена споредба на двата управувачки алгоритма и дискутирано поведението на системот во двата случаја . Клучни зборови инвертирано нишало , фази логички управувач , ПИД управувач , правилова база , функции на припадност . 1. ВОВЕД Инвертираното нишало , како систем на управување го привлекува вниманието на голем број на истражувачи и во последните години с é повеќе се наметнува како основен систем за тестирање и споредување на голем број управувачки алгоритми [10]. Проблемите кои што во реалноста се поврзани со системот инвертирано нишало може да се најдат во голем број на апликации , како на пример управување на ракетниот носач при лансирање на вселенски ракети ( каде што целта при управувањето е да се одржи ракетата во вертикал - на положба ). Друг карактеристичен пример е и одржувањете на рамнотежа на хуманоидните роботи .
Image of page 1

Info icon This preview has intentionally blurred sections. Sign up to view the full version.

View Full Document Right Arrow Icon
Image of page 2
This is the end of the preview. Sign up to access the rest of the document.

{[ snackBarMessage ]}

What students are saying

  • Left Quote Icon

    As a current student on this bumpy collegiate pathway, I stumbled upon Course Hero, where I can find study resources for nearly all my courses, get online help from tutors 24/7, and even share my old projects, papers, and lecture notes with other students.

    Student Picture

    Kiran Temple University Fox School of Business ‘17, Course Hero Intern

  • Left Quote Icon

    I cannot even describe how much Course Hero helped me this summer. It’s truly become something I can always rely on and help me. In the end, I was not only able to survive summer classes, but I was able to thrive thanks to Course Hero.

    Student Picture

    Dana University of Pennsylvania ‘17, Course Hero Intern

  • Left Quote Icon

    The ability to access any university’s resources through Course Hero proved invaluable in my case. I was behind on Tulane coursework and actually used UCLA’s materials to help me move forward and get everything together on time.

    Student Picture

    Jill Tulane University ‘16, Course Hero Intern