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H-exp1-prep (1) - EXPERINCIA No 1 NO SERVOMECANISMO 2208...

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EXPERIÊNCIA No 1 NO SERVOMECANISMO 2208 dt d k K E i R dt di L V E V V i k B dt d J m a m a m m θ ω τ 3 2 1 = = + = = = + = Tema: Controle de Velocidade Angular Objetivo: Verificar o funcionamento de um servomotor no controle de velocidade Material a ser utilizado: Módulo de Servo Mecanismo 2208, componentes extras (resistores e capacitores), cabos finos e multímetro. Introdução Em alguns equipamentos industriais motores acionam engrenagens produzindo movimentos angulares em braços de robôs, pás de misturadores etc. Nestes equipamentos, são geralmente controlados o deslocamento angular ou a velocidade angular. As pás de misturadores necessitam de uma determinada velocidade de rotação constante. O braço de um robô precisa se deslocar para levar uma peça de um local a outro. O deslocamento ou a velocidade angulares são fornecidos por meio de transdutores que geram sinais elétricos proporcionais às grandezas medidas. Um destes equipamentos é o servomecanismo. O servomecanismo que utilizaremos é constituído por 2 transdutores (um de deslocamento e outro de velocidade), um servomotor e um driver de acionamento. O servomotor é de corrente contínua de imã permanente e está acoplado a um conjunto de engrenagens que movimenta o ponteiro para que seu movimento possa ser melhor monitorado. No módulo 2208, sinais do servomotor estão disponíveis por meio de vários conectores que se encontram logo abaixo do ponteiro. O conector +Va fornece uma tensão na faixa de 0 a +5V que vem da saída do transdutor de deslocamento
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This note was uploaded on 09/29/2010 for the course ENG 451235 taught by Professor Werg during the Spring '10 term at Yuba College.

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