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Unformatted text preview: CONTROL MULTIVARIABLE LINEAL CONTROL Y NO LINEAL NO CENTRO TECNOLÓGICO DE LIMA www.ctlima.com ARTURO ROJAS MORENO, Ph.D. centeclima@gmail.com 2009 1 CONTENIDO SISTEMAS: MULTIVARIABLE (MIMO) Y MULTILAZO MODELADO DE SISTEMAS MIMO NO LINEALES ALGORITMOS DE CONTROL MIMO NO LINEALES SOFTWARE DE CONTROL CONCLUSIONES 2 SISTEMA MIMO Y SISTEMA MULTILAZO SISTEMA MIMO (MULTIPLE – INPUT –MU LTIPLE – OUTPUT): CONTROL SIMULTÁNEO DE NIVEL Y TEMPERATURA REQUIERE MODELO DINÁMICO MULTIVARIABE MULTILAZO: NIVEL Y TEMPERATURA SE CONTROLAN POR SEPARADO. REQUIERE MODELOS SISO (SINGLE – INPUT –SINGLE – OUTPUT) MODELADO DE SISTEMAS MIMO MODELADO NO LINEALES • EMPLEO DE LAS LEYES DE LA FÍSICA • ECUACIONES DE LAGRANGE • MODELOS DE VOLTERRA-LAGUERRE • LVPM (LINEAR PARAMETER VARYING MODEL) • MODELO CON MATEMÁTICA FRACCIONAL • LAGRANGE-EULER Y NEWTON-EULER (ROBÓTICA) • REDES NEURONALES, ALGORITMOS GENÉTICOS. ECUACIONES DE LAGRANGE ECUACIONES FUNCIÓN DE LAGRANGE : ECUACIONES DE LAGRANGE: V, U: ENERGÍAS CINÉTICA Y POTENCIAL Qi: FUERZAS Y TORQUES EXTERNOS qi: GRADOS DE LIBERTAD DEL SISTEMA (i = 1, …, r) MODELO DELMANIPULADOR TRASLACIONAL I (USANDO ECUACIONES DE LAGRANGE) (USANDO MODELO DEL MANIPULADOR TRASLACIONAL II MODELO MODELO DEL MANIPULADOR ESFÉRICO I MODELO USANDO ECUACIONES DE LAGRANGE MODELO DEL MANIPULADOR ESFÉRICO II MODELO PROCESO DE LINEALIZACIÓN VARIABLES DE ESTADO ECUACIÓN DE ESTADO NO LINEAL ECUACIÓN DE ESTADO LINEAL SOBRERAYADO: VALORES ESTACIONARIOS MODELOS DEL SISTEMA TANQUE DE AGUA MODELOS APLICANDO LEYES DE LA FÍSICA ECUACIÓN DE ESTADO ECUACIÓN NO LINEAL NO ECUACIÓN DE ESTADO LINEAL MODELO DE LAGRANGE MODELO NO LINEAL NO ALGORITMOS DE CONTROL MIMO NO LINEALES ALGORITMOS (SE PUEDEN A PLICAR A SISTEMAS LINEALES) PREDICTIVO ÓPTIMO MODOS DESLIZANTES BACKSTEPPING FEEDBACK LINEARIZATION SELFTUNING MRAC: MODEL REFERENCE ADAPTIVE CONTROL FRACCIONAL H-INFINITY, Mu SYNTHESIS, GAIN SCHEDULING MVC (MINIMUM VARIANCE CONTROLLER: ESTOCÁSTICO) NEURONAL, FUZZY, GENÉTICO, HIBRIDO (NO MODELO) SISTEMA DE CONTROL ÓPTIMO CUADRÁTICO SISTEMA SISTEMA CONTROLADOR OBSERVADOR CONTROL ÓPTIMO DEL MANIPULADOR ROBÓTICO ESFÉRICO ROBÓTICO SISTEMA DE CONTROL ADAPTATIVO CON MODELO REFERENCIAL MODELO SISTEMA NO LINEAL OBSERVADOR PARAMETRIZACIÓN ADAPTACIÓN DE PARÁMETROS LEY DE CONTROL CONTROL ADAPTATIVO DEL MANIPULADOR ROBÓTICO ESFÉRICO ROBÓTICO SISTEMA DE CONTROL CON MODOS DESLIZANTES DESLIZANTES SISTEMA NO LINEAL OBSERVADOR PARÁMETROS DEL CONTROLADOR SUPERFICIE DE DESLIZAMIENTO LEY DE CONTROL CONTROL CON MODOS DESLIZANTES DEL MANIPULADOR ROBÓTICO TRASLACIONAL MANIPULADOR Robot Carpintero Robot Robot Llantero Robot Pulidor Robot SOFTWARE DE CONTROL SE PUEDE IMPLENTAR EN: • IPC (INDUSTRIAL PC): CPP, VISUAL BASIC • DSP (DIGITAL SIGNAL PROCESSOR): CPP • FPGA (FIELD PROGRAMMABLE GATE ARRAY): • • • • VHDL, VERILOG CPLD (COMPLEX PROGRAMMABLE LOGIC DEVICE): VHDL, VERILOG SoC (SYSTEM On CHIP): CPP, VHDL, VERILOG EMBEDDED SYSTEM: CPP, VHDL, VERILOG PC: LabVIEW, CPP Field Point: VHDL 20 CONCLUSIONES SISTEMAS MIMO NO LINEALES REQUIEREN MODELO NO LINEAL INTERCONECTADO ALGORITMOS NO LINEALES MIMO SON ADECUADOS PARA SU CONTROL TALES ALGORITMOS SE PUEDEN APLICAR A MODELO DINÁMICOS LINEALES SOFTWARE DE CONTROL SE IMPLEMENTA CON CPP, VHDL, VERILOG, LABVIEW, etc. 21 CONTROL MULTIVARIABLE LINEAL CONTROL Y NO LINEAL NO CENTRO TECNOLÓGICO DE LIMA www.ctlima.com ARTURO ROJAS MORENO, Ph.D. centeclima@gmail.com 2009 22 ...
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This note was uploaded on 11/04/2010 for the course CHEM 4202 taught by Professor Clower during the Spring '08 term at Georgia Institute of Technology.

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