download_ControlePreditivo - CONTROL PREDICTIVO BASEADO EM...

Info iconThis preview shows pages 1–14. Sign up to view the full content.

View Full Document Right Arrow Icon

Info iconThis preview has intentionally blurred sections. Sign up to view the full version.

View Full DocumentRight Arrow Icon

Info iconThis preview has intentionally blurred sections. Sign up to view the full version.

View Full DocumentRight Arrow Icon

Info iconThis preview has intentionally blurred sections. Sign up to view the full version.

View Full DocumentRight Arrow Icon

Info iconThis preview has intentionally blurred sections. Sign up to view the full version.

View Full DocumentRight Arrow Icon

Info iconThis preview has intentionally blurred sections. Sign up to view the full version.

View Full DocumentRight Arrow Icon

Info iconThis preview has intentionally blurred sections. Sign up to view the full version.

View Full DocumentRight Arrow Icon

Info iconThis preview has intentionally blurred sections. Sign up to view the full version.

View Full DocumentRight Arrow Icon
This is the end of the preview. Sign up to access the rest of the document.

Unformatted text preview: CONTROL PREDICTIVO BASEADO EM MODELO Dr. Julio El´ ıas Normey Rico Departamento de Automac ¸ ˜ao e Sistemas Universidade Federal de Santa Catarina e-mail:julio@das.ufsc.br ´ Indice 1 Control Predictivo 2 Predictores en Control de Procesos 3 Control Predictivo Basado en Modelo (CPBM) 4 Control Predictivo Generalizado (GPC) 5 GPC para Procesos con Atraso 6 Conclusiones ´ Indice 1 Control Predictivo 2 Predictores en Control de Procesos 3 Control Predictivo Basado en Modelo (CPBM) 4 Control Predictivo Generalizado (GPC) 5 GPC para Procesos con Atraso 6 Conclusiones Introducci ´on Problemas industriales: MIMO, Restricciones, Perturbaciones Precisamos de control simple de entender y general M´as Usados: PID, DTC, MPC Pir´amide de Control Satisfacci´on y simplicidad de uso Indice Introducci´on PID y SP Control Predictivo Lineal Principales Algortimos Control Predictivo No Lineal Casos de Estudio ´ Indice 1 Control Predictivo 2 Predictores en Control de Procesos 3 Control Predictivo Basado en Modelo (CPBM) 4 Control Predictivo Generalizado (GPC) 5 GPC para Procesos con Atraso 6 Conclusiones Predictores en Control de Procesos Definici´on: Acci´on predictiva de un controlador - manera de generar una actuaci´on que pueda prever un determinado efecto en la respuesta del sistema y evitarlo o al menos disminuirlo. Actuar ahora bas´andose en la predicci´on del comportamiento futuro del proceso. Predictores en Control de Procesos Predicci´on en controladores PID La forma m´as simples de predicci´on puede ser encontrada en un controlador PID. Acci´on de control PID ideal: u ( t ) = K c [ e ( t ) + 1 T i integraldisplay t e ( t ) dt + T d de ( t ) dt ] (1) Acci´on proporcional+derivativa para calcular predicci´on lineal del error del sistema T d u.t `a frente de t : u PD ( t ) = K c [ e ( t ) + T d de dt ( t )] = K c ˆ e ( t + T d | t ) (2) Predictores en Control de Procesos Predicci´on en controladores PID Acci´on derivativa como predicci´on lineal del error dt e(t) e(t+Td) e(t)+Td de(t) erro tempo t+Td t Caracter´ ısticas: Variaci´on de e ( t ) lenta y T d peque˜no buena aproximaci´on de e ( t + T d ) Variaci´on de e ( t ) r´apida obliga a usar T d muy peque˜no Ajuste de T d no ofrecer´a una buena predicci´on Predictores en Control de Procesos Aplicaci´on de la idea: Proceso con peque˜no atraso P e ( s ) = K p 1 + Ts e − Ls (3) PID mejora la respuesta del PI (si correctamente ajustado) Acci´on derivativa permite generar una predicci´on del comportamiento y el control puede “actuar” previendo lo que acontece despu´es del atraso. Predictores en Control de Procesos EJEMPLO P e ( s ) = 1 1 + 1 . 5 s e − Ls 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10-0.2 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 tempo (segundos) saída c a b Predictores en Control de Procesos EJEMPLO P e ( s ) = 1 1 + 1 . 5 s e − Ls 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10-0.5 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 tempo (segundos) controle a b c Predictores en Control de Procesos EJEMPLO Ajuste com o PID....
View Full Document

Page1 / 73

download_ControlePreditivo - CONTROL PREDICTIVO BASEADO EM...

This preview shows document pages 1 - 14. Sign up to view the full document.

View Full Document Right Arrow Icon
Ask a homework question - tutors are online