CP_tema2_CONTROLADORES_PREDICTIVOS

CP_tema2_CONTROLADORES_PREDICTIVOS - CONTROL PREDICTIVO...

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CONTROL PREDICTIVO Controladores Predictivos ESTRATEGIA
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ESQUEMA ELEMENTOS BÁSICOS Modelo de Predicción (de la salida) Función Objetivo (minimización) Obtención de la Ley de Control DISTINTOS ALGORITMOS
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ELEMENTOS BÁSICOS Modelo de Predicción MODELO DEL PROCESO MODELO DE LAS PERTURBACIONES Respuesta Impulsional Respuesta ante Escalón Función de Transferencia Espacio de Estados RESPUESTA LIBRE y FORZADA ELEMENTOS BÁSICOS MODELO DEL PROCESO Respuesta Impulsional También conocido como “secuencia de ponderación” o “modelo de convolución”. La relación de salida y entrada es: valores muestreados cuando sometemos el sistema a una entrada impulso unitario de amplitud igual al período muestreado Considerando solo N valores tenemos que:
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ELEMENTOS BÁSICOS MODELO DEL PROCESO Respuesta Impulsional Donde: La predicción será: ELEMENTOS BÁSICOS MODELO DEL PROCESO Respuesta Impulsional
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ELEMENTOS BÁSICOS MODELO DEL PROCESO Respuesta Impulsional Necesita un gran número de parámetros, ya que N suele ser elevado (40-50) Es muy intuitivo No requiere información previa sobre el proceso Permite describir fácilmente dinámicas complejas como fase no mínima o retardos Inconvenientes Ventajas ELEMENTOS BÁSICOS MODELO DEL PROCESO Respuesta ante Escalón Similar al anterior, la respuesta será: Valores muestreados ante una entrada escalón Tomando y0=0, nos quedará: Operador diferencial temporal
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ELEMENTOS BÁSICOS MODELO DEL PROCESO Respuesta ante Escalón ELEMENTOS BÁSICOS MODELO DEL PROCESO Función de Transferencia Utilizamos el concepto de F.D.T.: La salida la podemos obtener como: La predicción vendrá dada por:
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