Aula5_SCII2010 - Sistemas de Controle II Adriano A G...

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Unformatted text preview: Sistemas de Controle II Adriano A. G. Siqueira Aula 5 - Lugar das Ra´ ızes Discreto e PID Sistemas de Controle II – p. 1/12 Índice • Exemplo • Lugar das Raízes • Controlador PID • Exemplo Sistemas de Controle II – p. 2/12 Exemplo • Planta G ( s ) = 1 s (10 s + 1) • Especificações de desempenho 1- Sobressinal menor que 16% para entrada degrau ⇒ ζ ≥ , 5 2- Tempo de acomodação menor que 10 s ⇒ σ ≤ - , 46 Sistemas de Controle II – p. 3/12 Exemplo • Especificações de desempenho 3- Erro de acompanhamento para entrada rampa de inclinação 0,01 rad/s menor que 0,01 rad ⇒ K v ≥ 1 4- Tempo de amostragem( T ): 10 amostras no tempo de subida Sistemas de Controle II – p. 4/12 Lugar das Raízes • Equação Característica 1 + KD ( z ) G ( z ) = 0 • Construção do Lugar das Raízes é idêntico ao caso contínuo • Exemplo Sistemas de Controle II – p. 5/12 Lugar das Raízes • Especificações no plano z para T = 1 s 1- Sobressinal: ζ ≥ , 5 2- Tempo de acomodação:...
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