Aula7_SCII2010 - Sistemas de Controle II Adriano A. G....

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Unformatted text preview: Sistemas de Controle II Adriano A. G. Siqueira Aula 7 - Espac ¸o de Estados Sistemas de Controle II – p. 1/12 Estudo da Controlabilidade • Definição: O sistema ( A , B ) é controlável se existe uma entrada de controle (contínua) u ( t ) que altera o estado do sistema de uma condição inicial x para uma condição final desejada x f num intervalo de tempo finito. • Condição: Matriz de Controlabilidade C = [ B AB ··· A n- 1 B ] deve ser não singular. Sistemas de Controle II – p. 2/12 Estudo da Controlabilidade • Exemplo: G ( s ) = s +2 s 2 +7 s +12 • Forma canônica controlável A c = bracketleftBigg- 7- 12 1 bracketrightBigg , B c = bracketleftBigg 1 bracketrightBigg C c = bracketleftBig 1 2 bracketrightBig , D c = 0 Sistemas de Controle II – p. 3/12 Estudo da Controlabilidade • Exemplo: G ( s ) = s- z s 2 +7 s +12 • Forma canônica controlável A c = bracketleftBigg- 7- 12 1 bracketrightBigg , B c = bracketleftBigg 1 bracketrightBigg C c = bracketleftBig 1- z bracketrightBig , D c = 0 Sistemas de Controle II – p. 4/12 Estudo da Controlabilidade...
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