RootLocus - 8 Root-Locus 8.1 Basic Concepts 8.2 Plotting...

Info iconThis preview shows pages 1–9. Sign up to view the full content.

View Full Document Right Arrow Icon
8. Root-Locus 8.1 Basic Concepts 8.2 Plotting Root Locus 8.3 Effects of Adding and Moving Poles/Zeros 8.4 Root Contours Dong-A Univ. Control & Systems Lab.
Background image of page 1

Info iconThis preview has intentionally blurred sections. Sign up to view the full version.

View Full DocumentRight Arrow Icon
Root Locus 특성방정식의한파라미터K : 0 →∞에대한근의궤적 목적 파라미터 변화에 따른 시스템 특성해석을 위해 특성 근의 궤적을 그래프로 나타냄. 한 개의 변수 변화에 따른 근궤적도(root locus, root loci) ① Root Loci(RL) : 에 대한 근궤적 ② Complementary Root Loci(CRL) : 에 대한 근궤적 Note : 일반적으로 근궤적은 K>0에 대해서만 작성하는 경우가 많음. Note : 두개 이상의 변수의 변화에 대한 근궤적은 입체면이 되므로 Root Cntour(RC)라고 함. 그리는 법 ① Phase condition (Angle)으로부터 그린다. ② 해당 Root-locus의 k값은 magnitude condition으로부터 계산가능. Dong-A Univ. Control & Systems Lab. 8.1 Basic Concepts
Background image of page 2
폐루프 전달함수 폐루프 특성방정식 이라 하면, 에서 K의 변화에 따라, 특성방정식의 근의 위치 변화. 즉, 근궤적도 상에 있는 s는 위 식의 분자항을 만족한다. 즉, 근궤적은 를 만족하는 복소수의 집합이다. 단, K는 실수. Dong-A Univ. Control & Systems Lab.
Background image of page 3

Info iconThis preview has intentionally blurred sections. Sign up to view the full version.

View Full DocumentRight Arrow Icon
근궤적이 되기 위한 조건 • s 평면상의 한 점이 근궤적이 되기 위한 조건 에서 을 만족하므로, (K는 실수.) 따라서, 궤적도상에 있는 s는 다음의 크기 조건과 각 조건을 동시에 만족하여야 한다. 1. 크기 조건 즉, 2. 각 조건 ①에 ②에 Dong-A Univ. Control & Systems Lab.
Background image of page 4
에대한적용예 ①크기조건 ②각조건(단 , K>0인경우) Dong-A Univ. Control & Systems Lab.
Background image of page 5

Info iconThis preview has intentionally blurred sections. Sign up to view the full version.

View Full DocumentRight Arrow Icon
근궤적도 성질과 그리기 폐루프 전달함수 폐루프 특성방정식 의 영점 : 을 만족하는 s 의 극점 : 을 만족하는 s Dong-A Univ. Control & Systems Lab. 8.2 Plotting Root Locus
Background image of page 6
1. 근궤적의 출발점(K=0)은 G(s)H(s)의 극점 근궤적의 도착점(K=±∞ ) 은 G(s)H(s)의 영점 2. Branch의 개수 = 방정식의 차수 3. 대칭(Symmetry) 근궤적은 G(s)H(s)의 극점과 영점의 대칭축에 대하여 대칭이다. 4. 점근선의 교차각도: 2|n-m| asymptotes Root Loci의 점근선 : Complementary Root Loci의 점근선 : Dong-A Univ. Control & Systems Lab.
Background image of page 7

Info iconThis preview has intentionally blurred sections. Sign up to view the full version.

View Full DocumentRight Arrow Icon
5. 점근선의 교점(Centroid : σ A ) 인때 , 6. 실수축 위의 근궤적의 존재 범위 Root Loci (K>0) 실수축에서 구간의 오른쪽에 있는 극점과 영점의 수가 홀수인 영역
Background image of page 8
Image of page 9
This is the end of the preview. Sign up to access the rest of the document.

This note was uploaded on 10/16/2011 for the course MECHATRONI 111 taught by Professor Jung during the Spring '11 term at Hanyang University.

Page1 / 33

RootLocus - 8 Root-Locus 8.1 Basic Concepts 8.2 Plotting...

This preview shows document pages 1 - 9. Sign up to view the full document.

View Full Document Right Arrow Icon
Ask a homework question - tutors are online