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Chap12 - 第12章 达朗贝尔原理 12...

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12 12 达朗贝尔原理 达朗贝尔原理 (D’Alembert Principle)
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达朗贝尔原理与 达朗贝尔原理与 惯性力 惯性力 刚体惯性力系的简化 刚体惯性力系的简化 质点系的 质点系的 达朗贝尔原理 达朗贝尔原理 绕定轴转动刚体的轴承动反力 12 12 达朗贝尔原理 达朗贝尔原理
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F N F R F a x z y O m A 非自由质点 非自由质点 A m 质量; 质量; s S 运动轨迹。 运动轨迹。 F N 约束力; 约束力; F 主动力; 主动力; 达朗贝尔原理与 达朗贝尔原理与 惯性力 惯性力 根据牛顿定律 根据牛顿定律 m a m a F + F N F + F N m a m a 0 F I m a m a F + F N F I 0 作用在质点上的主动力和约束力与假想施加在质点上的 作用在质点上的主动力和约束力与假想施加在质点上的 惯性力,形式上组成平衡力系即非自由质点的达朗贝尔原 惯性力,形式上组成平衡力系即非自由质点的达朗贝尔原 ( d'Alembert principle ) ( d'Alembert principle ) —— —— 动静法 动静法 ( methods of kineto statics statics ) 质点的惯性力 质点的惯性力 (inertial force) (inertial force)
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应用达朗贝尔原理求解非自由质点动约束力的方法 应用达朗贝尔原理求解非自由质点动约束力的方法 3 、在质点上施加与加速度方向相反的惯性力。 、在质点上施加与加速度方向相反的惯性力。 达朗贝尔原理与 达朗贝尔原理与 惯性力 惯性力 非自由质点达朗贝尔原理的投影形式 非自由质点达朗贝尔原理的投影形式 0 0 0 I N I N I N = = + + = = + + = = + + ° ° ° i z z z z i y y y y i x x x x F F F F F F F F F F F F 0 0 0 I N I N I N = = + + = = + + = = + + ° ° ° i z z z z i y y y y i x x x x F F F F F F F F F F F F 4 、应用达朗贝尔原理表达式求解 、应用达朗贝尔原理表达式求解 1 、分析质点所受的主动力和约束力; 、分析质点所受的主动力和约束力; 2 、分析质点的运动,确定加速度; 、分析质点的运动,确定加速度;
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1 1 w w B A C l l l l O 1 x 1 y 1 离心调速器 离心调速器 已知: 已知: m 1 A B 的质量; 的质量; m 2 重锤 重锤 C 的质量; 的质量; l 杆件的长度; 杆件的长度; w w O 1 y 1 轴的旋转角速度。 轴的旋转角速度。 求: 求: q w w 的关系。 的关系。 q 达朗贝尔原理与 达朗贝尔原理与 惯性力 惯性力
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