TSII - Teoria Sistemelor II Cristian OARA Facultatea de...

Info iconThis preview shows pages 1–6. Sign up to view the full content.

View Full Document Right Arrow Icon
Teoria Sistemelor II Cristian OAR ˘ A Facultatea de Automatica si Calculatoare Universitatea Politehnica Bucuresti Fax: + 40 21 3234 234 Email: oara@riccati.pub.ro URL: http://riccati.pub.ro Teoria Sistemelor II – Capitolul 7
Background image of page 1

Info iconThis preview has intentionally blurred sections. Sign up to view the full version.

View Full DocumentRight Arrow Icon
CAPITOLUL 7: Loopshaping 1. Tehnici de loopshaping 2. Procedura (elementara) de loopshaping 3. Exemple de loopshaping 4. Alte probleme CAPITOLUL 7: LOOPSHAPING 1 LOOPSHAPING
Background image of page 2
1. Tehnici de loopshaping In capitolele 5 si 6 am vazut ca practic toate cerintele de proiectare pe care le-am formulat intr–o bucla de reglare se pot reduce la gasirea unui regulator C care sa satisfaca urmatoarele doua cerinte: Stabilitate interna si inegalitatea k| W S S | + | W T T |k < 1 (performanta robusta) Datele de proiectare: sistemul nominal P si ponderile W S si W T care se obtin, asa cum am vazut, pe baza cerintelor concrete de proiectare (cel mai adesea fiind filtre trece–jos/trece–sus). Solutia problemei de proiectare: Regulatorul C care asigura stabilitatea interna si k| W S S | + | W T T |k < 1 . Ce stim ? Stim sa gasim clasa tuturor regulatoarelor care asigura stab. int. Ce dorim (ideal)? Sa gasim conditii constructive necesare si suficiente de rezolvare a problemei de proiectare si sa parametrizam clasa tuturor solutiilor care asigura stab. int. + inegalitatea ! Problema foarte grea !!! Din pacate asa ceva nu stim sa rezolvam, nici macar CAPITOLUL 7: LOOPSHAPING 2 1. Tehnici de loopshaping
Background image of page 3

Info iconThis preview has intentionally blurred sections. Sign up to view the full version.

View Full DocumentRight Arrow Icon
nu se cunosc conditii generale usor de verificat in care problema sa aibe solutie (loc pentru cercetare fundamentala serioasa) !!! Problema de proiectare se poate aborda prin doua clase de metode: metode de tip grafic (loopshaping) si metode avansate de tip H . In acest capitol incercam dezvoltarea unei metode simple bazate pe grafice, numita loopshaping, pentru gasirea unui astfel de regulator, atunci cand acesta exista , si lasam pentru un curs viitor metodele avansate deoarece implica dezvoltari teoretice foarte ample (Cursurile de Sisteme Robuste si Tehnici de Optimizare din anii mai mari). Ideea de baza a metodei de loopshaping: Sa construim functia de transfer a sistemului in bucla deschisa L ( s ) a.i. sa satisfaca inegalitatea k| W S S | + | W T T |k < 1 si apoi sa-l obtinem pe C din relatia C = L P . Problema este de tip constrans intrucat C trebuie sa rezulte automat propriu (de preferat chiar strict propriu din motivele amintite in Capitolul 6) si trebuie sa asigure stabilitatea interna (deci L nu poate fi ales doar satisfacand inegalitatea de norma). CAPITOLUL 7: LOOPSHAPING 3 1. Tehnici de loopshaping
Background image of page 4
Mai mult, daca P are poli si/sau zerouri instabile ele trebuie sa apara si ca poli/zerouri instabile in L ! (rezulta imediat din constrangerile de interpolare din Capitolul 6, paginile 18-19). Prin urmare L trebuie sa satisfaca niste conditii de interpolare ce sunt destul de complicat de asigurat impreuna cu restul de conditii. Pentru a asigura un nivel rezonabil de simplitate al expunerii ilustram in continuare
Background image of page 5

Info iconThis preview has intentionally blurred sections. Sign up to view the full version.

View Full DocumentRight Arrow Icon
Image of page 6
This is the end of the preview. Sign up to access the rest of the document.

Page1 / 23

TSII - Teoria Sistemelor II Cristian OARA Facultatea de...

This preview shows document pages 1 - 6. Sign up to view the full document.

View Full Document Right Arrow Icon
Ask a homework question - tutors are online