TSII-Capitolul6 - Teoria Sistemelor II Cristian OAR ˘ A...

Info iconThis preview shows pages 1–6. Sign up to view the full content.

View Full Document Right Arrow Icon

Info iconThis preview has intentionally blurred sections. Sign up to view the full version.

View Full Document Right Arrow Icon

Info iconThis preview has intentionally blurred sections. Sign up to view the full version.

View Full Document Right Arrow Icon

Info iconThis preview has intentionally blurred sections. Sign up to view the full version.

View Full Document Right Arrow Icon
This is the end of the preview. Sign up to access the rest of the document.

Unformatted text preview: Teoria Sistemelor II Cristian OAR ˘ A Facultatea de Automatica si Calculatoare Universitatea Politehnica Bucuresti Fax: + 40 21 3234 234 Email: [email protected] URL: http://riccati.pub.ro Teoria Sistemelor II – Capitolul 6 CAPITOLUL 6: CERINTE DE PROIECTARE VERSUS LIMITARI FUNDAMENTALE 1. Proprietatile sistemelor cu bucla de reactie 2. Limitari impuse de S si T 3. Performantele sistemelor cu bucla de reactie – specificatii clasice intr-o viziune moderna – 4. Limitari impuse de zerouri instabile – alte consecinte 5. Limitari impuse de poli instabili – alte consecinte 6. Relatia Faza–Amplitudine (Teorema lui Bode) 7. Incertitudini de model si robustete 8. Concluzii generale CAPITOLUL 6: CERINTE VERSUS LIMITARI IN PROIECTARE 1 CERINTE VERSUS LIMITARI IN PROIECTARE 1. Proprietatile Sistemelor cu Bucla de Reactie Consideram sistemul de reglare cu bucla de reactie din Figura 1 in care semnalele de intrare r,d,d ,n sunt referinta, perturbatia in bucla, perturbatia pe iesire si zgomotul iar semnalele de iesire (care intereseaza pentru proiectare) e,u,y,u p sunt eroarea, comanda (data de regulator), iesirea si comanda efectiv aplicata lui P . d o P C y u e r n- d u p Figura 1: Sistem standard de reglare cu bucla de reactie CAPITOLUL 6: CERINTE VERSUS LIMITARI IN PROIECTARE 2 1. Proprietatile Sistemelor cu Bucla de Reactie Transferurile intrare–iesire sunt:     e u y u p     =     S- PS- S- S CS- T- CS- CS T PS- T S CS S- CS- CS         r d n d     (1) Ce dorim ? (ideal, i.e., maximal) ? • Rejectia pertubatiilor d si d la intrarea u p si iesirea y ale sistemului P ; • Rejectia (reducerea) zgomotului n ; • Limitarea (marginirea) comenzii u (marginile sunt adesea prescrise tehnologic); • Erori mici de urmarire e a referintelor r ; • Stabilitate robusta , i.e. stabilitate in prezenta incertitudinilor de model; • Performanta robusta , cuantificata de exemplu prin desensibilizarea transferului in bucla inchisa la variatii de model; Observatii : • Semnalele r,d,d sunt in general semnificative la frecvente joase ( ω ≤ ω r , ω ≤ ω d , ω ≤ ω do ) iar n este semnificativ la frecvente inalte ( ω ≥ ω n ). • Incertitudinile de model sunt mari in special la frecvente inalte (dinamica nemodelata). CAPITOLUL 6: CERINTE VERSUS LIMITARI IN PROIECTARE 3 1. Proprietatile Sistemelor cu Bucla de Reactie Rejectia pertubatiilor Transferurile relevante sunt: ‰ y = PSd + Sd o , u p = Sd- CSd o . • Pentru a rejecta d o la iesirea y si d la intrarea u p trebuie ca: S := 1 1+ L ”mic” ⇔ L := PC ”mare”, ∀ ω ≤ max { ω d ,ω do } • Pentru a rejecta d la iesirea y trebuie ca ( L este ”mare”): PS = L C (1+ L ) ”mic” ⇔ C ”mare”, ∀ ω ≤ ω d • Pentru a rejecta d o la intrarea u p trebuie ca ( L este ”mare”): CS = L P (1+ L ) ”mic” ⇔ P ”mare”, ∀ ω ≤ ω do Concluzii: Pentru rejectia perturbatiilor: 1) Amplificare in bucla deschisa...
View Full Document

{[ snackBarMessage ]}

Page1 / 68

TSII-Capitolul6 - Teoria Sistemelor II Cristian OAR ˘ A...

This preview shows document pages 1 - 6. Sign up to view the full document.

View Full Document Right Arrow Icon
Ask a homework question - tutors are online