09-10Chapter 7-7 Compensation

09-10Chapter 7-7 Compensation - Phase Margin and Gain...

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Phase Margin and Gain Margin Principle of Automatic Control CHAPTER 7 requency Response (P244 Ch 8) By Hui Hui Wang Wang Frequency Response (P.244, Ch.8) 浙江大学控制科学与工程学系
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Compensation Review of Nyquist’s Stability Criterion 9 Nyquist 定判据可知 已知系统的开环函数 G(s)H(s), yq 稳定判据可知:若已知系统的开环函数 () () , 即可 知开环的不稳定极点数(位于 S 的右半平面) P R ,在画出该开环传 递函数的极坐标图( Nyquist 图)之后,闭环系统的稳定性则由 Nyquist 图包围点( -1, j0 )的圈数 N 决定。闭环系统稳定的充要条 件是:位于 S 右半平面的极点数 Z R 0 Z R P R N 多情况下 环传递函数的某些系数发生变化时 yquist 9 许多情况下,开环传递函数的某些系数发生变化时, Nyquist 也随之发生改变,闭环稳定性也会发生变化。 9 Nyquist 图穿过(- 1 j0 )点时,闭环系统临界稳定。 9 稳定性研究中,将(- 1 j0 )点称为临界点。 Nyquist 图相对于 该点的位置即偏离临界点的程度,反映了系统的相对稳定性。 9 如果稳定性不够或性能不能满足要求?? -- 校正 2
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Compensation Outline of Chapter 7 9 Introduction 9 Bode Plots (Logarithmic plots) 9 Direct Polar Plots yquist’s Stability Criterion art 1 9 Nyquist’s Stability Criterion-Part 1 9 Nyquist’s Stability Criterion-Part 2 hase Margin and Gain Margin and Their Relation to 9 Phase Margin and Gain Margin and Their Relation to Stability 9 Stability From the Nichols Plot 9 Compensation 9 Closed-Loop Frequency Response (Chapter 9) ……… 3 Maple
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Compensation Frequency Response qy p 综合与校正的基本概念 设计一个自动控制系统一般经过以下三步 : ± 根据任务要求,选定控制对象; 据性能指标的要求 定系统的控制规律 设计控制器 ± 根据性能指标的要求,确定系统的控制规律,并设计控制器; ± 将选定的控制对象和控制器组成控制系统,如果构成的系统不能 满足或不能全部满足设计要求的性能指标,还必须增加合适的元 件,按一定的方式连接到原系统中,使重新组合起来的系统全面 满足设计要求。 原系统 控制器 控制对象 正系统 系统 正装置 校正系统 原系统 校正装置 能使系统的控制性能满足控制要求而有目的地增 的元件称为控制系统的校正元件或称校正装置 4 添的元件称为控制系统的校正元件或称校正装置 .
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Compensation Frequency Response qy p 综合与校正的基本概念 在控制工程实践中,综合与校正的方法应根据特定的性能指标来确 定。 一般情况下,若性能指标以稳态误差 、峰值时间 、最大超调 和过渡过程时间 等时域性能指标给出时,应用根轨迹法进 ss e p t p σ t 行综合与校正比较方便; 如果性能指标是以相角裕度 γ
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This note was uploaded on 12/01/2011 for the course EE 400 taught by Professor Hui during the Spring '11 term at Zhejiang University.

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