112 robot de 3 grados de libertad

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Unformatted text preview: e las posiciones del robot . . . . . . . . . 119 Reactor qu mico exotermico encamisado . . . . . . . . . . . 121 Respuesta del reactor encamisado . . . . . . . . . . . . . . . 123 Temperatura interior y concentracion de CO2 . . . . . . . . 126 Variables de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127 Condiciones externas (radiacion solar y temperatura exterior) 128 Condiciones externas (velocidad del viento y humedad exterior)128 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 5.8 Etapas de validacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132 Invernadero real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133 Condiciones externas: Radiacion solar y Temperatura exterior 137 Resultados experimentales y de simulacion . . . . . . . . . . 138 Condiciones externas: Velocidad del viento y Humedad relativa142 Estructura del controlador: Controladores maestro y esclavo 143 Controlador predictivo: respuesta en lazo cerrado . . . . . . 144 Controlador PI adaptativo: respuesta en el lazo cerrado . . . 146 6.1 6.2 6.3 6.4 Los tres niveles del proceso de produccion bajo invernadero . 151 Optimizacion de produccion: esquema de control . . . . . . . 155 Consignas optimas de d a (discontinuo) y de noche (continuo) 158 Peso optimo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159 Agradecimientos Mucha gente me ha dado ayuda, soporte y orientacion durante el tiempo que me he pasado para realizar esta tesis. La mas grande y agradecida fue la presencia de mi supervisor, el doctor Javier Serrano Garc a. Sin su ayuda, esta tesis habr a sido diferente incluso imposible. Todos los participantes en los trabajos de investigacion derivados de esta tesis merecen una mencion individual por sus valiosas contribuciones, especialmente al doctor David Meg as Jimenez que proporciono consejos y aportaciones basicas para el desarrollo de este trabajo en todas sus etapas. Un agradecimiento a la se~ora Carmen Ram rez por su esfuerzo al corn regir el estilo lingu stico de esta memoria, y por su empe~o en ense~ar me n n la cultura Catalano-Espa~ola. n Un agradecimiento especial a todos los compa~eros de trabajo del deparn tamento de Telecomunicaciones y Ingenier a de Sistemas por su amabilidad y el entorno de trabajo amistoso que me ofrecieron durante los a~os de n desarrollo de esta tesis. Y para terminar, mi mas bueno agradecimiento a toda mi familia y a mis amigos, que me ofrecieron toda la ayuda moral y soportaron que todos estos a~os estuviera lejos de ellos. n 1 2 CAPITULO 0. INDICE DE FIGURAS Cap tulo 1 Introduccion Actualmente al contrario de los mercados estables de las decadas pasadas, los productores agr colas deben adoptar tecnicas innovadoras para tener ventaja, debido a la globalizacion de los mercados, al cambio en las necesidades y exigencias de los clientes, a la rapida evolucion en las tecnolog as y a la gran importancia del respeto del medio ambiente tanto por parte de las leyes europeas como por parte de los clientes. Esto se consigue teniendo un buen conocimiento del sistema de produccion bajo el invernadero sujeto a tod...
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This note was uploaded on 05/25/2011 for the course ECON 103 taught by Professor Poul during the Spring '11 term at American University of Central Asia.

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