3 donde a grado de apertura de las ventanas f funcion

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Unformatted text preview: 18 20 22 24 60 40 20 0 10 12 14 Windows opening (%) 100 50 0 10 12 14 Time (Hours) Figura 5.8: Controlador PI adaptativo: respuesta en el lazo cerrado cuando las ventanas estan abiertas, tambien se puede observar oscilaciones al rededor de la referencia por el d a, y por ultimo el sistema responde muy lentamente cuando hay un cambio en la referencia. Las principales ventajas del controlador predictivo se pueden resumir en los siguientes puntos: El rendimiento con el controlador predictivo es mucho mejor. La formulacion exacta de las restricciones (ecuacion 5.3). Es multivariable y facil de implementar. Sec. 5.3. Resumen 147 5.3 Resumen En este cap tulo se presentan los resultados experimentales que se han llevado a cabo en esta tesis. Los experimentos se hacen en dos etapas: Validacion del modelo: La validacion del modelo se hace comparando los resultados de simulacion con los datos obtenidos del invernadero real. Es un problema de optimizacion cuadratica de una funcion coste que depende de la diferencia entre los valores teoricos y experimentales. El objetivo de la validacion es encontrar los valores optimos de las variables de calibracion de este modelo. Control en tiempo real del clima: Los experimentos de control en tiempo real se hacen en un d a de verano (25/05/2001) de la ciudad de Hannover en Alemania. 148 Resultados experimentales Cap tulo 6 Control jerarquico Una aproximacion global de un sistema de produccion bajo invernaderos permite separar este sistema en varios subsistemas. La mayor parte de los estudios (Udink Ten Cate, 1985 Tantau, 1993) proponen la siguiente division: subsistema invernadero/microclima instantaneo subsistema cultivo/invernadero a corto plazo subsistema cultivo/invernadero a largo plazo A cada uno de estos subsistemas corresponde: una escala de tiempo, liada a la constante de tiempo de los procesos involucrados. un nivel de control de decision. 149 150 Control jerarquico 6.1 Control Jerarquico Un orden jerarquico esta asignado a cada uno de los subsistemas. El nivel superior esta de nido por el objetivo economico a largo plazo. El nivel intermedio es la determinacion de las consignas climaticas a corto plazo (escala de unas horas o de un d a). Por ultimo el nivel inferior es el control del microclima deseado dentro del invernadero. Esta descripcion jerarquica ( gura 6.1), necesaria para un sistema tan complejo, implica un cierto numero de suposiciones (Udink Ten Cate, 1984 Tantau, 1993): Cada subsistema tiene que ser descrito de manera expl cita. Las entradas y salidas de los subsistemas tienen que ser observables. Las interacciones entre los diferentes niveles son o despreciables o perfectamente conocidos. Los tres niveles de este sistema de produccion intercambian continuamente un ujo de informaciones y decisiones. Estos intercambios son muy fuertes y tienen que ser perfectamente conocidos por ejemplo, la importancia del conocimiento de la relacion entre cultivo y clima para una gestion optima del sistema de produccion, tanto a corto plazo...
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