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Unformatted text preview: ol en tiempo real del clima c3 c4 17.4 141 SD Parametro de saturacion de presion del vapor de agua oC 239 Parametro de saturacion de presion del vapor de agua Tabla 5.3: Parametros del modelo del invernadero 5.2 Control en tiempo real del clima El invernadero en cuestion es un invernadero controlado por un algoritmo de control PI adaptativo. Tiene la instrumentacion necesaria para poder controlar las variables que queremos regular. Debido al poco tiempo disponible y el coste elevado para hacer este trabajo de control en tiempo real, habr a que adaptar el sistema de control ya implantado y aprovecharlo al maximo. La idea es sustituir el controlador maestro (Master Controller ) que es el PI adaptativo, por el controlador predictivo basado en modelos. 5.2.1 Estructura del controlador La estructura del sistema de control, esta descrita por la gura 5.6. El controlador predictivo esta implementado como un controlador maestro que proporciona los valores optimos de las variables de control (apertura de las ventanas, temperatura del sistema de calefaccion) al controlador esclavo, que a su vez, proporciona las secuencias de control a los actuadores implementados en el sistema real. La comunicacion entre estos controladores se hace por medio del protocolo ActiveX. El controlador maestro espera cada minuto los valores del ultimo valor de la se~al de control, las variables climatica externas, y el valor actual de n 142 Resultados experimentales Velocidad de viento 7 6 W(m/s) 5 4 3 2 1 0 0 50 100 150 200 250 300 250 300 Humedad exterior 100 Vi(%) 80 60 40 20 0 0 50 100 150 200 Tiempo(horas) Figura 5.5: Condiciones externas: Velocidad del viento y Humedad relativa la temperatura interna del sistema de adquisicion de datos, entonces calcula el valor optimo de la se~al de control para el controlador esclavo que a su n vez la proporciona al sistema real. Esta operacion se repite cada minuto (periodo de muestreo) durante todo el experimento. 5.2.2 Resultados experimentales El objetivo de este experimento es el control de la temperatura interna del invernadero descrito en la seccion 5.1, las referencias se eligen de manera que por la noche la temperatura interna sea 18oC y de d a 23oC hasta las 20 horas. La eleccion de los valores de estas temperaturas de referencia fue propuesta por los agricultores (Ingenieros agronomos de la ITG), debido a su experiencia en este tipo de invernaderos y por el tipo de cultivo que se planta normalmente. Sec. 5.2. Control en tiempo real del clima Par motor Invernadero Posición de apertura de las válvulas Controlador esclavo 143 Posición de apertura de las ventanas Temperatura del sistema de calefacción Temperatura interna Controlador predictivo - Referencias + Figura 5.6: Estructura del controlador: Controladores maestro y esclavo Los parametros del controlador se eligen como lo siguiente: N2 =15: Horizonte de prediccion. R = 10;810;2]I : Matriz de peso de las se~ales control del sistema de n calefaccion y de la apertura de las ventanas res...
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