El comportamiento cualitativo del cstr cambia para

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Unformatted text preview: cada controlador. Claramente la respuesta de los controladores nolineal y EPSAC son las mejores. El seguimiento de las referencias se consigue sin sobrepico. Las se~ales de conn troles son suaves, con un intervalo de variacion de 13.2h;1 21.8h;1] respecto al ujo del producto A, y de -5095 kJ -3253 kJ ] respecto a h h la segunda variable de control Qk . Estos intervalos de variacion son practicamente iguales para los dos controladores y EPSAC y el nolineal. El rendimiento muy alto del EPSAC es debido a su capacidad de anular la respuesta yoptimize (descrita mas arriba) de forma iterativa. El rendimiento baja tanto como baja la cantidad de la informacion usada por cada controlador. El Controlador lineal que usa la mas m nima informacion del sistema en cada instante de muestreo, no consigue un buen rendimiento y el sistema se ve muy inestable. El ELPC como usa mas informacion del sistema, linealizando el modelo en cada instante de muestreo, consigue un resultado mejor que con el controlador lineal y la respuesta es mas estable. En el caso del controlador MELPC se consigue un buen rendimiento. El sistema sigue bien Sec. 4.3. Control predictivo no lineal mediante linealizacion on-line 111 las consignas aunque con un peque~o sobrepico. Cabe destacar que el n tiempo de establecimiento con este controlador es mas o menos igual que el de los dos controladores EPSAC y el no-lineal. Este resultado se debe al hecho de que este controlador ademas de linealizar el modelo en cada instante, solo lo usa para el calculo de la respuesta forzado, en cuanto a la respuesta libre usa el modelo no-lineal, manteniendo una se~al de control constante. n ☛ Rechazo de las perturbaciones. Para ilustrar la robustez de los ☛ Tiempo computacional. Ademas del criterio de rendimiento, este controladores frente a las perturbaciones, se aplica en el instante 2880 segundos una perturbacion de 0.2 mol . La gura 4.13 ilustra el recl hazo de las perturbaciones de los diferentes controladores. Aparte del controlador no-lineal, en general todos los controladores rechazan las perturbaciones de la misma manera como responden frente a un cambio de consigna. Este resultado se debe a su formulacion en el espacio de estados, que tiene en cuenta el error entre la respuesta actual y la respuesta predicha en la funcion de coste, en cada instante de muestreo. En el caso del controlador no-lineal, este controlador esta programado con un error de o set cero, eso se puede explicar por el hecho de que la optimizacion ha llegado a su l mite de iteraciones sin llegar a un optimo, y el controlador sigue buscando el valor optimo que encontrara con un tiempo de simulacion mas largo (Chen and Allgower, 1998a). factor es determinante a la hora de escoger una algoritmo o otro. La eleccion depende principalmente de los factores siguientes: { Tipo del sistema a controlar: fuerte no-linealidad o no. { Tiempo disponible para calcular la se~al de control: sistema n rapido o no. { Entorno de operacion: naturaleza de la perturbaciones. 112 Control predictivo no lineal Referencia (discont) y Salida (cont) Referencia (discont) y Salida (cont) 1.2 1.2 1 Cb Cb 1 0.8 0.6 0.4 0.8 0.6 0 0.2 0.4 0.6 t[h] 0.8 1 Control 0.4 1.2 0 0.2 Control 0.4 0.6 t[h] 30 1.2 30 −1000 25 −2000 −2000 −3000 15 20 Qk V /...
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This note was uploaded on 05/25/2011 for the course ECON 103 taught by Professor Poul during the Spring '11 term at American University of Central Asia.

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