En nuestro caso se ha usado un valor de 128 control

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Unformatted text preview: ELPC Sistemas rapidos T,RP T,RP Sistemas con pertur- T,RP T,RP baciones Sistemas con respues- T,RP T,RP ta inversa sistemas muy no lin- T,RP T,RP eales 129 MELPC EPSAC no-lineal T,R,RP R,RP R T,R,RP R,RP R T,R,RP R,RP R T,R,RP R,RP R Tabla 4.6: Comparacion entre los controladores en Tiempo (T), rendimiento (R) y rechazo de perturbaciones (RP) En la tabla 4.6 se ilustra que en los controladores lineal y ELPC solo se pueden usar en sistema simples que no presentan fuertes no-linealidades ni operen en puntos de operacion muy lejanos. Su rendimiento es muy bajo en contra del reducido coste computacional. Los controladores no-lineal y EPSAC tienen un muy buen rendimiento, en cambio su tiempo de calculo es muy grande, lo que implica en algunos casos su imposible implantacion. El controlador MELPC presenta un muy buen compromiso entre los diferentes controladores. Combina entre las dos ventajas de cada controlador, tiempo calculo, rendimiento y rechazo de perturbaciones. 4.5 Resumen En este cap tulo se han analizado las diferentes estrategias de control predictivo no lineal basadas en la linealizacion on-line. Se han estudio los aspectos de implementacion de los controladores propuestos en este trabajo el ELPC y el MELPC. Tambien se han estudiado los controladores lineal, no-lineal mediante optimizacion global, el controlador propuesto por Nevistic con el 130 Control predictivo no lineal objetivo de hacer una comparacion entre ellos en los aspectos de rendimiento, tiempo de calculo y rechazo de perturbaciones. En estos experimentos se ha demostrado que los controladores MELPC y EPSAC son los controladores que mejor compaginan entre el rendimiento y el tiempo de calculo, sin embargo el MELPC queda el mejor controlador aplicable en tiempo real porque su tiempo de calculo es muy reducido en comparacion con el EPSAC. Al nal de este cap tulo se ha expuesto una serie de experimentos en simulaciones para probar el MELPC controlador propuesto en esta tesis. Los experimentos consisten en aplicar este controlador sobre una amplia gama de sistemas con dinamicas diferentes. Los resultados demuestran que efectivamente el controlador MELPC puede control una amplia gama de sistemas con dinamicas muy diferentes, con un rendimiento muy grande y un tiempo de calculo que le permite ser implementado en tiempo real. Cap tulo 5 Resultados experimentales En este cap tulo se presentan los resultados experimentales que se han llevado a cabo en esta tesis. El objetivo de estos experimentos es la aplicacion del controlador MELPC en tiempo real sobre un invernadero construido en el Institute for Horticultural and Agricultural Engineering (ITG) de la Universidad de Hannover (Alemania). Este invernadero es similar a cualquier sistema de produccion en la industria agr cola. Dos tipos de experimentos se hacen con el n de controlar las variables climaticas dentro del invernadero y que son: ☛ Validacion del modelo ☛ Control en tiempo real del clima A continuacion se da el detalle de estos experimentos. 131 132 Resultados experimentales 5.1 Validacion del modelo La validacion implica la prueba de las capacidades predictivas del modelo. Un modelo de invernadero necesita ser capaz de reproducir los resulta...
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