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Unformatted text preview: Vr 20 Qk V / Vr 1 Control −1000 25 −3000 15 −4000 −4000 10 10 −5000 −5000 5 5 0 0.2 0.4 0.6 t[h] 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 t[h] 0.8 1 0 0.2 0.4 Figura 4.8: Lineal 0.6 t[h] 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 t[h] 0.8 1 Figura 4.9: ELPC Referencia (discont) y Salida (cont) Referencia (discont) y Salida (cont) 1.2 1 1 Cb 1.2 Cb 0.8 Control 0.8 0.6 0.4 0.8 0.6 0 0.2 0.4 0.6 t[h] 0.8 1 Control 0.4 1.2 0 0.2 Control 0.4 0.6 t[h] 30 1 1.2 Control 30 −1000 −1000 25 25 −2000 −2000 −3000 15 20 Qk V / Vr 20 Qk −3000 15 −4000 −4000 10 10 −5000 −5000 5 5 0.4 0.6 t[h] 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 t[h] 0.8 1 0 0.2 Figura 4.10: MELPC 0.4 0.6 t[h] 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 t[h] Figura 4.11: EPSAC Referencia (discont) y Salida (cont) 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0 0.2 0.4 0.6 t[h] 0.8 1 Control 1.2 Control 30 −1000 25 −2000 20 Qk 0.2 Cb 0 V / Vr V / Vr 0.8 Control −3000 15 −4000 10 −5000 5 0 0.2 0.4 0.6 t[h] 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 t[h] 0.8 1 Figura 4.12: No Lineal Figura 4.13: Rechazo de la perturbaciones de cada controlador 0.8 1 Sec. 4.3. Control predictivo no lineal mediante linealizacion on-line 113 A continuacion se hace una comparacion de los tres controladores con mayor rendimiento: MELPC, EPSAC y el controlador no lineal, teniendo en cuenta todos estos factores. Como estos tres controladores tienen un rendimiento similar o comparable, rechazan de la misma forma las perturbaciones. El unico factor determinante es el coste computacional. Cuando no hay perturbaciones ni cambios en la consigna los tres controladores tienen un tiempo de calculo de la se~al de control menor n que el periodo de muestreo. A la hora de cambiar la consigna los dos controladores no-lineal y el EPSAC tienen un tiempo de calculo muy grande depende de la magnitud del cambio en la consigna y tambien de la tolerancia relativa soportada para cada algoritmo de control. Esta tolerancia es el factor que determina si hay convergencia en el resultado y se ajusta por el programador. Valores muy peque~os n puede implicar calculos adicionales innecesarios, por otra parte valores grandes conducen generalmente a que los algoritmos no converjan. La ausencia de esta variable en el controlador MELPC le da una gran capacidad de poder plani car exactamente el problema de control, segun cuanto tiempo disponemos para hacer los calculos de la se~al n de control optima. Ademas de su gran rendimiento el MELPC puede considerarse muy util y muy viable en casi todos los casos, porque obtiene una gran compromiso entre los controladores no-lineales y los controladores lineales. Combina los puntos fuertes de las dos familias (lineal y no-lineal), rapidez y rendimiento. El controlador MELPC es un caso particular del EPSAC con una sola iteracion a la hora de calcular la respuesta forzada. El metodo usado por el EPSAC es general pero con un gran riesgo de no convergencia en el caso de sistemas muy no-lineales o sujetos a fuertes perturbaciones. 114 Control predictivo no lineal 4.4 Ejemplos de aplicacion del MELPC En este apartado, se analiza el comportamiento de este controlador,...
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This note was uploaded on 05/25/2011 for the course ECON 103 taught by Professor Poul during the Spring '11 term at American University of Central Asia.

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