18 october 2010 0 02 04 06 h t hong

Info iconThis preview shows page 1. Sign up to view the full content.

View Full Document Right Arrow Icon
This is the end of the preview. Sign up to access the rest of the document.

Unformatted text preview: ùng caøng nhanh. Th Thôøi gian quaù ñoä cuûa heä quaùn tính baäc 1 laø: t qñ ⎛1⎞ = T ln⎜ ⎟ ⎝ε ⎠ vôùi ε = 0.02 (tieâu chuaån 2%) hoaëc ε = 0.05 (tieâu chuaån 5%) 18 October 2010 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 17 Ñaù Ñaùp öùng quaù ñoä Quan heä giöõa vò trí cöïc vaø ñaùp öùng heä quan tính baäc 1 heä giöa vò trí cöc va ñap ng heä quaùn tính baä Cöïc naèm caøng xa truïc aûo ñaùp öùng cuûa heä quaùn tính baäc 1 caøng nhanh, thôøi gian quaù ñoä caøng ngaén. thôi cang ngan Im s y(t) K Re s 0 t 0 Giaûn ñoà cöïc –zero cuûa khaâu quaùn tính baäc 1 18 October 2010 Ñaùp öùng quaù ñoä cuûa khaâu quaùn tính baäc 1 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 18 Ñaù Ñaùp öùng quaù ñoä Heä dao ñoäng baäc 2 dao ñoä baä R(s) K T 2 s 2 + 2ξTs + 1 Y(s) Haøm truyeàn heä dao ñoäng baäc 2: 2 K Kω n G(s) = 2 2 =2 2 T s + 2ξTs + 1 s + 2ξωn s + ωn 1 (ωn = , 0 < ξ < 1) T Heä dao ñoäng baäc 2 coù caëp cöïc phöùc: p1, 2 = −ξωn ± jωn 1 − ξ 2 Ñaùp öùng quaù ñoä: ⇒ 2 Kω n 1 Y ( s ) = R ( s )G ( s ) = . 2 2 s s + 2ξωn s + ωn [ ⎧ e −ξωnt ⎪ y (t ) = K ⎨1 − sin (ωn 1 − ξ 2 )t + θ ⎪ 1− ξ 2 ⎩ 18 October 2010 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ ⎫ ⎪ (cosθ = ξ ) ⎬ ⎪ ⎭ 19 Ñaù Ñaùp öùng quaù ñoä Heä dao ñoäng baäc 2 (tt) dao ñoä baä (tt) Im s cos θ= ξ jω n 1 − ξ 2 ωn −ξωn θ y(t) Re s (1+ε).K K (1−ε).K 0 − jω n 1 − ξ 2 0 Giaûn ñoà cöïc –zero cuûa khaâu dao ñoäng baäc 2 18 October 2010 t tqñ Ñaùp öùng quaù ñoä cuûa khaâu dao ñoäng baäc 2 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 20 Ñaù Ñaùp öùng quaù ñoä Nhaä xet ve heä dao ñoä baä Nhaän xeùt veà heä dao ñoäng baäc 2 Heä dao ñoäng baäc 2 coù caëp cöïc phöùc, ñaùp öùng quaù ñoä coùù daïng dao ñoäng vôùi bieân ñoä giaûm daàn. Neáu ξ = 0, ñaùp öùng cuûa heä laø dao ñoäng khoâng suy giam ôi tan so giaûm vôùi taàn soá ωn ⇒ ωn goïi laø taàn soá dao ñoäng töï nhieân. Neáu 0< ξ <1, ñaùp öùng cuûa heä laø dao ñoäng vôùi bieân ñoä giaûm daàn ⇒ ξ goïi laø heä soá taét (hay heä soá suy giaûm), ξ caøn...
View Full Document

Ask a homework question - tutors are online