18 october 2010 h t hong www4hcmuteduvnhthoang 9 sai

Info iconThis preview shows page 1. Sign up to view the full content.

View Full Document Right Arrow Icon
This is the end of the preview. Sign up to access the rest of the document.

Unformatted text preview: thöôøng choïn laø 2% (0.02) hoaëc 5% (0.05) Thôøi gian leân (tr): laø thôøi gian caàn thieát ñeå ñaùp öùng cuûa heä thoáng taêng töø 10% ñeán 90% giaù trò xaùc laäp cuûa noù. y(t) y(t) (1+ε)cxl cxl (1−ε) cxl cxl 0.9cxl t 0 tqñ 18 October 2010 0.1cxl 0 t tr © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 7 Sai soá xaùc laäp 18 October 2010 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 8 Sai Sai soá xaùc laäp Bieu thöc sai so xac laä Bieåu thöùc sai soá xaùc laäp C(s) Ta coù: R( s) E (s) = 1 + G (s) H (s) Suy ra: sR ( s ) exl = lim sE ( s ) = lim s →0 s →0 1 + G ( s ) H ( s ) Nhaän xeùt: sai soá xaùc laäp khoâng chæ phuï thuoäc vaøo caáu truùc vaø thoâng soá cuûa heä thoáng maø coøn phuï thuoäc vaøo tín hieäu vaøo. 18 October 2010 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 9 Sai Sai soá xaùc laäp Sai soá xaùc laäp khi tín hiệu vaøo laø haøm naác so xac laä khi tín hi vao la ham nac Neáu tín hieäu vaøo laø haøm naác ñôn vò: R( s ) = 1 / s 1 exl = vôùi K p = lim G ( s ) H ( s ) s →0 1+ K p yht(t) (heä soá vò trí) yht(t) 1 1 t 0 G(s)H(s) khoâng coù khaâu khong co khau tích phaân lyù töôûng 18 October 2010 0 t G(s)H(s) coù ít nhaát 1 khau ít nhat khaâu tích phaân lyù töôûng © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 10 Sai Sai soá xaùc laäp Sai soá xaùc laäp khi tín hiệu vaøo laø haøm doc so xac laä khi tín hi vao la ham doác Neáu tín hieäu vaøo laø haøm naác ñôn vò: R( s ) = 1 / s 2 1 vôùi K v = lim sG ( s ) H ( s ) (heä soá vaän toác) exl = s →0 Kv yht(t) yht(t) r(t) yht(t) r(t) r(t) e xl ≠ 0 exl = 0 e(t)→ ∞ 0 G(s)H(s) khoâng khong coù khaâu TPLT 18 October 2010 t t 0 G(s)H(s) coù 1 khaâu TPLT 0 t G(s)H(s) coù nhieàu nhieu hôn 1 khaâu TPLT © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 11 Sai Sai soá xaùc laäp Sai soá xaùc laäp khi tín hiệu vaøo laø haøm parabol so xac laä khi tín hi vao la ham parabol Neáu tín hieäu vaøo laø haøm parabol: R( s) = 1 / s 3 1 vôùi exl = K a = lim s 2G ( s ) H ( s ) (heä soá gia toác) s →0 Ka yht(t) yht(t) r(t) r(t) t 0 G(s)H(s) coù ít hôn ít hôn 2 khaâu TPLT r(t) exl≠0 e(t)→ ∞ 18 October 2010 yht(t) exll = 0 t 0 G(s)H(s) coù 2 khaâu TPLT t 0 G(s)H(s) coù nhieàu nhieu hôn 2 khaâu TPLT © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn...
View Full Document

Ask a homework question - tutors are online