Cours_Com_Adaptative_15_16.pdf - 2015 2016 Master 2 ScTIC...

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2015 / 2016 Ahmed CHEMORI L aboratoire d’ I nformatique, de R obotique et de M icroélectronique de M ontpellier LIRMM , Université Montpellier 2 - CNRS 161, rue Ada 34095 Montpellier, France Email : [email protected] URL : Master 2 : ScTIC Cours: Systèmes robotiques pour l’assistance à la mobilité et à la rééducation Séance 2
UPEC – Master 2 ScTIC – 2015/2016 2 1. Introduction 2. Bref historique sur la commande adaptative 3. Exemple introductif 4. Principe de base 5. Les approches de commande adaptatives linéaires 6. Commande adaptative a modèle de référence (MRAC) Origine de la commande MRAC Principe de base Exemple illustratif : Méthode de synthèse Règle d’adaptation du MIT Application à un système d’ordre 1 7. Exemple d’application en robotique médicale 8. Références bibliographiques A. Chemori (Systèmes robotiques pour l’assistance à la mobilité) Plan du cours
A. Chemori (Systèmes robotiques pour l’assistance à la mobilité) UPEC – Master 2 ScTIC – 2015/2016 3 Introduction à la commande adaptative Introduction