Le régulateur ainsi constitué sexprime en fonction

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Le régulateur ainsi constitué s’exprime en fonction du correcteur Cdde la manière suivante : HpCpeCp FpddT pddrd( )( )()( )( )²±±11(V.161) où Fd(p) représente la fonction de transfert du processus sans retard : FpRT pdss( )/²11V(V.162) Si on nomme Rd(p) la grandeur de couplage VLsZsisq, la fonction de transfert du système bouclé devient alors : ipCp FpCp FpeipeFpHp Fp eRpsdddddT psdrefT pdddT pdrdrdrd( )( )( )( )( )( )()( )( )( )( )²²±²±±±111(V.163) Le retard Trdinduit donc une erreur sur la valeur du terme de couplage qui s’ajoute aux erreurs de mesure et d’imprécision de calcul. Cette erreur diminue avec le retard. Le correcteur de Smith permet d’obtenir une fonction de transfert isd/isdreféquivalente à celle
CHAPITREV : ADAPTATION DE LA COMMANDE OPTIMISEE AU CONTROLE VECTORIEL- 184 - obtenue sans retard, le retard Trdétant rejeté à l'extérieur de la boucle. SYNTHESE DE LA BOUCLE DE COURANT isq:La boucle de régulation du courant isqs’organise de manière identique avec : FpFpqd( )( )(V.164) HpCpeCp FpqqT pqqrd( )( )()( )( )²±±11(V.165) RpLiLiqsssdss( )()²±VZV ZI1(V.166) -+-+++e-TrdpCq(p)11/ RT pss²VVsqisqUsqisqrefRqRq-+(1-e-Trdp)Fq(p)Fig. V.111 : Boucle de courant isqavec prédicteur de Smith. La fonction de transfert en boucle fermée devient : ipCp FpCp FpeipeFpHp Fp eRpsqqqqqT psqrefT pqqqT pqrdrdrd( )( )( )( )( )( )()( )( )( )( )²²±²±±±111(V.167) SYNTHESE DE LA BOUCLE DE COURANT MAGNETISANT :La boucle de régulation de flux s’organise également de la même manière, en négligeant la perturbation issue de l’erreur commise sur le terme de couplage. FppT pfdr( )()()²²111W(V.168) HpCpeCp FpffT pffrd( )( )()( )( )²±±11(V.169)
CHAPITREV : ADAPTATION DE LA COMMANDE OPTIMISEE AU CONTROLE VECTORIEL- 185 - -+e-Trdp(1-e-Trdp)Ff(p)Cf(p)11² Wdp11²T prisdisdrefiIiIrefBoucle de courant-+Fig. V.112 : Boucle de courant magnétisant iIavec prédicteur de Smith. La fonction de transfert en boucle fermée devient : ipipCp FpCp FperefffffT prdII( )( )( )( )( )( )²±1(V.170) SYNTHESE DE LA BOUCLE DE VITESSE :Le régulateur permettant le rejet du retard hors de la boucle de régulation de vitesse est plus difficile à réaliser. On note : Fppvq111( )()² W(V.171) FpJpv21( )(V.172) La fonction de transfert en boucle fermée sans retard est donnée par : ZZmvvvvvvvmrefvvvvvrCF FCCF FFCCF FC²±²11212122121211(V.173) La volonté d’obtenir une expression identique de Zm/Zmrefretardée du retard Trdconduit à réaliser le régulateur représenté sur la figure V.113.
CHAPITREV : ADAPTATION DE LA COMMANDE OPTIMISEE AU CONTROLE VECTORIEL- 186 - isq--++PLs(1-V)iIe-TrdpZmisqrefCerefZmrefBoucle de courantCrCv2 (p)Jp1PLs(1-V)iI11+Wqp1-+(1- e-Trdp)Cv2 Fv1 Fv2Cv1 (p)Fig. V.113 : Boucle de régulation de la vitesse.

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