为 0 时定子磁 链 幅 值 维持 不变 q 轴分

为 “ 0” 时，定子磁 链 幅 值 维持 不变。
q 轴分 量 u
sq
为 “ +” 时，定子磁 链矢 量 正向 旋 转，转差频率增大，电流转矩 分 量和电磁转矩加大
为 “ -” 时，定子磁 链矢 量反 向 旋 转，电流转矩 分 量 急剧 变负，产生制动转矩；
为 “ 0” 时，定子磁 链矢 量停在 原地 ，转差频率为负，电流转矩 分 量和电磁转矩减小。
转矩脉动的 原 因： 由 于采用 双位式 控制， 实际 转矩 必然 在 上 下限 内 脉动；
抑制转矩脉动的方法：对磁 链 偏 差和转矩 偏 差 实 行 细 化， 使 磁 链轨迹 接 近 圆 形 ，减少转矩
脉动。
6-11
带有 滞 环的 双位式 控制器 优 缺 点：转矩和磁 链 的控制采用 双位式 控制器，并在
PWM
逆 变
器中直 接 用 这 两个控制 信号 产生输出电压， 省去 了 旋 转变换和电流控制，简化了控制器的
结构。
由 于采用 双位式 控制， 实际 转矩 必然 在 上 下限 内 脉动。
6-12
直 接 转矩控制系统需采用两相静止 坐标计算 定子磁 链 ，而 避 开 旋 转 坐标 变换。
定子磁 链计算模 型 ：
( )
( )
  
  


 
 


s s s s
s s s s
u R i dt
u R i dt
， 这 是一个电压 模 型 ，适合于 以 中高速 运 行的
系统，在低速时的 误 差较大， 甚 至 无法应用。 必 要时， 只 好在低速时 切 换到电流 模 型 ， 但
这 时 上 述能 提 高 鲁棒 性的 优 点就不得不 丢弃 了。
转矩 计算模 型 ：
p s s
T n(i i )
s s    
   
由 于磁 链计算 采用了带 积分 环节的电压 模 型 ， 积分 初 值 、 累 积误 差和定子电阻的变化都会
影响磁 链计算 的 准 确 度。
6-13
矢 量控制系统的控制方法： 转子磁 链 可 以闭 环控制也可 以 开环控制，转矩连续控制，电流
闭 环控制。
直 接 转矩控制系统的控制方法：定子磁 链 闭 环控制，转矩 双位式 控制，电流无 闭 环控制。
习 题
6-1

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cos( )
2
cos( )
3
2
cos( )
3
A m
B m
C m
i I wt
i I wt
i I wt



 
 
3/2
1 1
1
2 2 2
3
3 3
0
2 2
 
 
 
 

 

 
 
C
3
0
2
1
2
2
A
B
i
i
i
i


 
 
 
 
 

   
 
   
 
 
 
 
3 3
cos( )
2 2
1 1 2
2 cos( ) 2 cos( )
3
2 2
1 2 2
cos( ) 2 [(cos( ) cos( ) si n( ) si n( )]
3 3
2
1 1 3
cos( ) (cos( ) si n( )
2
2 2
3 3
si n( ) cos( )
2 2 2
A m
A B m m
m m
m m
m
i i I wt
i i i I wt I wt
I wt I wt wt
I wt I wt wt
wt I wt



 

 
    
  
  
  
两相电流空 间 互差
90°
， 三 相电流空 间 互差
120°
电 角 度。
两相电流 幅 值是 三 相电流的
3
2
倍 。
6-2
cos si n
si n cos
d
q
i
i
i i


 
 
   
 

   
 

     
 
 

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3 3
cos si n cos( ) cos si n( ) si n
2 2
3
cos( )
2
3 3
si n cos cos( ) si n si n( ) cos
2 2
3
si n( )
2
d m m
m
q