finalmente se haga un ajuste con una funci\u00f3n polin\u00f3mica de cosenos y senos con

Finalmente se haga un ajuste con una función

This preview shows page 38 - 40 out of 64 pages.

finalmente se haga un ajuste con una función polinómica de cosenos y senos con el objetivo de suavizar los cambios en la trayectoria antes de ser implementados en el robot. Figura 3.3 Diagrama de flujo y procesos del algoritmo genético de optimización de marcha. 3.2.2 Generación de la población inicial con límites articulares Para la generación de los individuos en nuestro problema de optimización, los cromosomas de dichos individuos están constituidos por las ocho variables articulares activas en el mecanismo más las tres coordenadas de posición de la cadera, dando un total de once variables. Se seleccionó un tipo de representación real en la cual las variables articulares están comprendidas en radianes y las distancias hacia los puntos coordenados de la cadera están dadas en metros. A diferencia de [34] que define a un cromosoma como una solución para toda la caminata y los genes definen a los valores de cada servomotor en un determinado instante de tiempo, en éste enfoque se optimiza instante por instante de la caminata, lo que permite delimitar las trayectorias en el tiempo para dar una similitud de marcha lo más parecida a la humana. La estructura de los datos del algoritmo empieza por las poblaciones, generadas primero pseudo-aleatoriamente dado que parten de una semilla definida por su número de individuo mult iplicado por ‘1234’, para garantizar cons istencia en la experimentación y después generadas por la semilla aleatoria definida en Mathematica ® , que existen en cada instante de tiempo y que se modifican con el paso de las generaciones en ese lapso, donde cada población cuenta con un número n de elementos o individuos dentro de los cuales su cromosoma consta de sus primeros ocho genes
Image of page 38
CAPÍTULO 3 OPTIMIZACIÓN DE LA MARCHA 34 indicando el valor de cada articulación y los últimos tres dando la posición de la cadera en sobre los tres ejes, ordenadas primero las articulaciones del miembro derecho y después su contraparte simétrica, así como se muestra en la Figura 3.4. Figura 3.4 De arriba para bajo, diagrama de estructuras de las poblaciones en cada instante tiempo, después individuos de la muestra poblacional y finalmente la organización de los elementos del individuo (genes del cromosoma). Como concepto de búsqueda en el espacio solución se define la “banda de exploración” la cual es específica para cada articulación, y está delimitada por una profundidad de búsqueda, es decir, se asigna para cada articulación que tanto se puede alejar del valor de referencia para permitir la búsqueda del elemento más apto en un espacio mayor o menor según sea el caso. En la Figura 3.5 se aprecian dos de las trayectorias articulares junto con sus respectivas bandas de exploración, donde la profundidad es modificada en las pruebas hasta lograr el desempeño óptimo.
Image of page 39
Image of page 40

You've reached the end of your free preview.

Want to read all 64 pages?

  • Fall '16
  • Pierna, Sistema de control, Inercia