4 en la estación 18 figura 34 robot abb irb 140 312

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Se carga el robot IRB 140 de la figura 3.4 en la estación.
18 Figura 3.4: Robot ABB IRB 140 3.1.2 Creación de la herramienta de un robot Todos los robots llevan una herramienta como eflector final para poder realizar determinadas tareas como pintura, soladura, pulido, pick and place. Además es necesaria una herramienta de trabajo del robot para poder realizar operaciones y crear objetivos, la herramienta se encuentra incorporada en la muñeca. Vamos a crear una herramienta a través de modelado, podremos crear un tetraedro, cilindro, cono, pirámide o esfera. Para este tutorial crearemos un cono, en la pestaña “Modelado”, pinchamos en “Sólido” y escogemos el “Cono” tal y como muestra la figura 3.5. Figura 3.5: Creación de Sólidos Se configuran los parámetros del cono en la figura 3.6, con radio de 50 mm, diámetro de 100 mm y una altura de 100 mm y se selecciona crear. Al no realizar cambios en la posición, la pieza será creada por defecto en el (0,0,0).
19 Figura 3.6: Creación de un Cono En este paso se transforma la pieza creada en herramienta, consiste en transformar en herramienta la geometría creada, paso necesario para que el programa interprete la pieza como una herramienta del robot. En la pestaña “Modelado”, seleccionamos la opción “Crear herramienta” de la figura 3.7. Figura 3.7: Crear herramienta Lo primero que vamos a hacer es ponerle nombre a la herramienta, le hemos llamado “Cono”, seleccionamos que es una pieza existente “Pieza_1”, le indicamos la masa y si sabemos el centro de gravedad y los momentos de inercia se pueden añadir. En el segundo paso se puede añadir posición y orientación relativa al extremo de la herramienta, para que las posiciones del robot que se crean posteriormente se realicen respecto a dicho extremo. Esta posición se denomina TCP (Tool Central Point) y hay que seleccionar el botón de la flecha “→” y se selecciona “Terminado” como en la figura 3.8.
20 Figura 3.8: Configuración herramienta Para finalizar hay que adjuntarla al robot en la fig ura 3.9, seleccionando “Cono” en diseño y arrastrarlo al robot IRB140, cuando pregunta si deseas actualizar la posición, le decimos que “Sí” y automáticamente la herramienta se pondrá en la muñeca del robot siendo parte de este. Figura 3.9: Conexión de la herramienta al robot En la figura 3.10 aparece la herramienta conectada al robot.
21 Figura 3.10: Herramienta conectada al robot También tenemos la posibilidad de “Importar geometría” en la figura 3.11 desde otros programas para realizar la herramienta. Figura 3.11: Importar geometría Otra posibilidad es añadir la herramienta desde la propia biblioteca del programa, podemos encontrar algunas herramientas, para añadir en la figura 3.12, en la
22 pestaña de “Posición Inicial”, realizando clic en “Importar Biblioteca” y luego dentro de “Equipamento” tendremos varias herramientas y otros objetos para añadir a nuestra estación.

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