Otro criterio que se puede usar es 110 de la constante de tiempo del sistema La

Otro criterio que se puede usar es 110 de la

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Otro criterio que se puede usar es 1/10 de la constante de tiempo del sistema. La constante de tiempo de un sistema se define como el tiempo necesario para que la respuesta a un escalón unitario alcance el 63% del valor final de la respuesta. Para un sistema que logra su valor final a los 2 seg. se toma como periodo de muestreo T igual a 0.12 seg. que es 1/10 de la constante de tiempo del sistema. Carlos A. Narváez V, 2008
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Hardware La fig. 8 muestra el prototipo desarrollado que consta de: Motor DC de escobillas 25 Voltios, tacómetro, H-Bridge basado en el LMD18200 y fuente de poder 5VDC para la lógica TTL. La alimentación de 25VDC para el motor se obtuvo de una fuente de poder variable de laboratorio. El microcontrolador y el resto del circuito se implementó en un break-board separado. Fig. 8 Prototipo Control Motores DC de escobillas La fig. 9 muestra el diagrama esquemático utilizado en este trabajo. En el podemos observar lo siguiente: Se utiliza cuatro potenciómetros conectados a cuatro canales del convertidor analógico digital del PIC18F452, los tres primeros representan los parámetros del controlador digital (Kp, Ki y Kd) y el último establece la velocidad referencia o setpoint. Se utiliza una pantalla LCD de 16X2 caracteres, comandada por dos interruptores (push-botton) los cuales permiten desplegar información variada, uno de ellos despliega la información en sentido hacia delante y el otro en reversa. El LMD18200 ha sido configurado para ser utilizado en modo PWM signo-magnitud. La dirección de giro se escogió de manera arbitraria, en este caso colocando el pin Dir a “1” y el freno (pin Brake) se deshabilitó colocando este pin a “0”. La señal PWM se obtiene configurando el módulo CCP1 del microcontrolador en modo PWM y los pulsos generados por el tacómetro son realimentados al microcontrolador y contados configurando el TIMER1 en modo contador. El microcontrolador trabaja a 10Mhz. Carlos A. Narváez V, 2008 Tacómetro Motor DC Fuente Poder +5VDC Control LMD18200
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Kp 22pf 10K 10nf 10Mhz +5VDC 0.1uf 100 +5VDC 100 10K 7414 1 2 +5VDC 1K LED PIC18F452 8 9 10 1 2 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 3 1 1 13 2 3 4 5 6 7 33 34 35 36 37 38 39 40 32 11 RE0/RD RE1/WR RE2/CS V S S OSC2/CLKOUT RC0/T1OSO/T1CKI RC1/T1OSI CCP1/RC2 RC3/SCK/SCL RD0/PSP0 RD1/PSP1 RD2/PSP2 RD3/PSP3 RC4/SKI/SDA RC5/SDO RC6/TX/CK RC7/RX/DT RD4/PSP4 RD5/PSP5 RD6/PSP6 RD7/PSP7 V S S MCLR/VPP OSC1/CLKIN RA0 RA1 RA2 RA3 RA4/TOCKI RA5/SS INT0/RB0 INT1/RB1 INT2/RB2 CCP2/RB3 RB4 RB5 RB6 RB7 VDD VDD 100 +5VDC A - + MOTOR DC 1 2 10nf .1uf 10K 10K +5VDC 0.1uf U4 LMD18200 1 2 3 4 5 6 10 11 7 8 9 B1 Out1 Dir Brake PWM Vs Out2 B2 Ground Sense TFO +5VDC VDD LCD-Display 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1 0 1 1 1 2 1 3 1 4 V S S V C C V E E R S R / W E D 0 D 1 D 2 D 3 D 4 D 5 D 6 D 7 .1uf RPM 10K +5VDC +5VDC 0.1uf 100 Kd 4.7K CNZ1021 Señal 10K +5VDC 10K Ki 0.1uf 25VDC +5VDC 180 Fig. 9 Diagrama Esquemático del Sistema Carlos A. Narváez V, 2008
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Software El Software fue escrito utilizando el compilador C de CCS inc. Los valores de los parámetros del PID se obtienen a través de canales del convertidor analógico digital de 10bits. Estos valores son puestos a formato q7, para que estén en un rango de 0 a 1. El rango de los parámetros del PID se modifican, cambiando el valor de esta variable. Toda la aritmética se
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