列的研究者事先确定的输入�号激励研究对象并通过传感器检测其可观测的输出应用数学

列的研究者事先确定的输入?号激励研究?

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列的研究者事先确定的输入信号,激励研究对象并通过传感器检测其可观测的输出,应用数学 手段建立起系统的输入-输出关系。这里面包括输入信号的设计选取,输出信号的精确检测, 数学算法的研究等等内容。机理建模就是在了解研究对象的运动规律基础上,通过物理、化学 的知识和数学手段建立起系统内部的输入-状态关系。 对于倒立摆系统,由于其本身是自不稳定的系统,实验建模存在一定的困难。但是忽略掉 一些次要的因素后,倒立摆系统就是一个典型的运动的刚体系统,可以在惯性坐标系内应用经 典力学理论建立系统的动力学方程。下面我们采用牛顿-欧拉方法建立直线型一级倒立摆系统 的数学模型。 在忽略了空气阻力和各种摩擦之后,可将直线一级倒立摆系统抽象成小车和匀质杆组成的 系统,如图 2-1 所示。 2-1 直线一级倒立摆模型 5
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